基于模型的液压六自由度运动平台自适应控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| Contents | 第11-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| ·液压六自由度运动平台 | 第15-21页 |
| ·Stewart 平台的结构与特点 | 第16-17页 |
| ·Stewart 平台应用与国内外发展概况 | 第17-21页 |
| ·液压六自由度运动平台关键技术研究现状 | 第21-28页 |
| ·机构学理论研究现状 | 第21-22页 |
| ·运动学研究现状 | 第22-24页 |
| ·尺度综合研究现状 | 第24页 |
| ·Washout 滤波算法研究现状 | 第24-25页 |
| ·动力学模型研究现状 | 第25-26页 |
| ·控制策略研究现状 | 第26-28页 |
| ·论文主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 液压六自由度运动平台动力学建模与分析 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·Stewart 平台结构及参数 | 第30-34页 |
| ·Stewart 平台坐标系及几何参数 | 第30-31页 |
| ·Stewart 平台机械及运动学参量 | 第31-32页 |
| ·Stewart 平台位置及姿态描述 | 第32-34页 |
| ·Stewart 平台运动学参量反解模型 | 第34-36页 |
| ·Stewart 平台动力学建模与特性研究 | 第36-43页 |
| ·Stewart 平台动力学建模 | 第36-37页 |
| ·Stewart 平台动力学参数分析 | 第37-41页 |
| ·Stewart 平台动力学模型结构特性 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 液压六自由度运动平台参数辨识研究 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·液压六自由度运动平台液压参数辨识 | 第44-52页 |
| ·驱动分支液压非线性模型的建立 | 第45-47页 |
| ·基于遗传算法的液压非线性模型参数辨识 | 第47-52页 |
| ·液压六自由度运动平台动力学模型惯性参数辨识 | 第52-60页 |
| ·平台动力学模型惯性参数分步辨识法 | 第53-57页 |
| ·平台动力学模型惯性参数辨识实验 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 液压六自由度运动平台自适应控制研究 | 第61-87页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·非线性控制概述 | 第62-66页 |
| ·反步自适应控制方法 | 第62-65页 |
| ·引入动态面的反步自适应控制 | 第65-66页 |
| ·基于关节空间的液压六自由度运动平台控制器设计 | 第66-77页 |
| ·关节空间逆动力学模型 | 第66-67页 |
| ·关节空间动力学耦合力分析 | 第67-68页 |
| ·关节空间控制数学模型 | 第68-69页 |
| ·基于关节空间非线性模型的反步自适应控制器设计 | 第69-74页 |
| ·平台关节空间控制仿真 | 第74-77页 |
| ·基于任务空间的液压六自由度运动平台控制器设计 | 第77-86页 |
| ·任务空间控制数学模型 | 第78-79页 |
| ·基于任务空间非线性模型的反步自适应控制器设计 | 第79-82页 |
| ·平台任务空间控制仿真 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 液压六自由度运动平台的实验研究 | 第87-111页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·液压六自由度运动平台实验样机 | 第87-91页 |
| ·实验样机的组成 | 第87-88页 |
| ·实验样机控制系统的硬件设计 | 第88-89页 |
| ·实验样机控制系统的软件设计 | 第89-91页 |
| ·液压六自由度运动平台实验样机的实验研究 | 第91-110页 |
| ·关节空间自适应控制器实验研究 | 第92-97页 |
| ·任务空间自适应控制器实验研究 | 第97-107页 |
| ·不同控制方法性能对比 | 第107-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 结论 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-122页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 个人简历 | 第125页 |
