基于工业机器人的三维激光扫描测量系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·三维形貌测量技术概况 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·柔性视觉形貌测量系统 | 第11-14页 |
| ·系统组成 | 第11-13页 |
| ·关键技术 | 第13-14页 |
| ·课题研究目的及主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 结构光测量与机器人 | 第16-27页 |
| ·线结构光传感器 | 第16-24页 |
| ·测量原理 | 第16-17页 |
| ·数学模型 | 第17-24页 |
| ·nxSensor_I 型线结构光传感器 | 第24页 |
| ·工业机器人 | 第24-25页 |
| ·系统通讯方式 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 测量系统的标定技术 | 第27-40页 |
| ·机器人运动学模型 | 第27-30页 |
| ·机器人的手眼标定 | 第30-32页 |
| ·机器人运动学参数修正 | 第32-38页 |
| ·微分运动学模型 | 第33-35页 |
| ·定位误差模型 | 第35-38页 |
| ·共球面约束标定 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 三维点云拼接与软件设计 | 第40-50页 |
| ·点云拼接 | 第40-45页 |
| ·ICP 算法 | 第40-42页 |
| ·SVD 分解法 | 第42-44页 |
| ·对应点求取策略 | 第44-45页 |
| ·测量软件设计 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 实验与分析 | 第50-59页 |
| ·手眼标定及校正实验 | 第50-54页 |
| ·手眼标定实验 | 第50-51页 |
| ·手眼和连杆参数优化 | 第51-54页 |
| ·精度分析 | 第54-56页 |
| ·测量实例 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 全文总结与工作展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·工作展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
