吸盘式微小研抛机器人的研究

提要	第1-6页
第1章 绪论	第6-15页
·课题研究的背景和意义	第6-7页
·机器人技术的发展	第7-12页
·机器人在模具自由曲面精整加工中的应用	第12-14页
·本文研究的主要内容	第14-15页
第2章 吸盘式研抛机器人本体结构研究	第15-28页
·吸盘机器人总体设计目标	第15-16页
·机器人本体基本机构分析与设计	第16-25页
·机器人行走机构的功能实现	第25-27页
·本章小结	第27-28页
第3章 机器人的运动学和动力学分析	第28-39页
·概述	第28页
·运动学的数学描述	第28-31页
·机器人的运动学分析	第31-37页
·机器人的动力学分析	第37-38页
·本章小结	第38-39页
第4章 机器人的路径规划	第39-50页
·机器人路径规划综述	第39-41页
·机器人遍历路径规划	第41-42页
·基于完全遍历的研抛机器人路径规划	第42-47页
·基于机器人连续加工的子区域划分问题	第47-49页
·本章小结	第49-50页
第5章 基于ADAMS的研抛机器人运动仿真	第50-56页
·虚拟样机技术及ADAMS简介	第50-51页
·研抛机器人模型的建立	第51-53页
·基于ADAMS的仿真动画分析	第53-55页
·本章小结	第55-56页
第6章 主要研究结论	第56-57页
参考文献	第57-60页
致谢	第60-61页
摘要	第61-66页
Abstract	第66-70页