基于ZigBee无线网络的小车控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·无线传感器网络及控制系统 | 第7-9页 |
| ·无线传感器网络 | 第7-8页 |
| ·无线传感器网络控制系统 | 第8-9页 |
| ·无线网络小车控制系统 | 第9-10页 |
| ·无线传感器网络的国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2 ZigBee 无线传感器网络 | 第13-33页 |
| ·ZigBee 概述 | 第13-15页 |
| ·ZigBee 技术应用优势 | 第13-14页 |
| ·ZigBee 技术特点 | 第14-15页 |
| ·ZigBee 协议栈 | 第15-17页 |
| ·ZigBee 协议栈架构 | 第15-16页 |
| ·ZigBee 协议栈应用 | 第16-17页 |
| ·ZigBee 网络 | 第17-19页 |
| ·ZigBee 无线通信网络的拓扑结构 | 第17-19页 |
| ·ZigBee 星状拓扑网络的硬件配置 | 第19页 |
| ·ZigBee 无线网络组网及通信 | 第19-26页 |
| ·参考节点（CC2430）协议栈 | 第19-21页 |
| ·定位节点（CC2431）协议栈 | 第21-22页 |
| ·ZigBee 网络初始化及网络建立 | 第22-23页 |
| ·ZigBee 星型网络组网 | 第23-26页 |
| ·RSSI 无线定位原理及算法 | 第26-30页 |
| ·RSSI 测距定位原理 | 第27页 |
| ·定位引擎的应用 | 第27-28页 |
| ·RSSI 定位算法 | 第28-30页 |
| ·通信路由策略 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 移动机器人运动控制 | 第33-39页 |
| ·移动机器人运动控制概述 | 第33页 |
| ·移动机器人运动控制主要方法及特点 | 第33-35页 |
| ·运动控制算法 | 第35-38页 |
| ·差分运动控制原理 | 第35-36页 |
| ·履带式差分式运动控制 | 第36-37页 |
| ·小车的速度闭环控制系统的研制 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 移动机器人导航控制 | 第39-45页 |
| ·移动机器人导航控制 | 第39-40页 |
| ·移动机器人导航方式 | 第39页 |
| ·移动机器人导航控制策略 | 第39-40页 |
| ·人工势场法概述 | 第40-42页 |
| ·人工势场法的数学表述 | 第41页 |
| ·人工势场法应用中存在的问题及改进方法 | 第41-42页 |
| ·基于无线传感器网络的人工势场改进方法 | 第42-43页 |
| ·虚拟引导 | 第42页 |
| ·节点的状态判断 | 第42-43页 |
| ·无线传感器网络中节点间的引导 | 第43页 |
| ·仿真结果 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 ZigBee 无线网络小车控制系统的研制 | 第45-59页 |
| ·系统的总体结构 | 第45-46页 |
| ·ZigBee 无线控制网络的研制 | 第46-57页 |
| ·系统硬件的研制 | 第47-54页 |
| ·避障功能的研制 | 第54页 |
| ·ZigBee 无线控制网络的软件研制 | 第54-57页 |
| ·调试结果及结论 | 第57-58页 |
| ·系统的运行流程 | 第57-58页 |
| ·系统的调试 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结 | 第59-61页 |
| ·总结 | 第59-60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65-76页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第76页 |
