| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题背景 | 第10-12页 |
| ·我国服务机器人市场需求及发展趋势 | 第10-12页 |
| ·路径规划研究现状综述 | 第12-22页 |
| ·路径规划问题的描述 | 第12-13页 |
| ·全局路径规划 | 第13-15页 |
| ·局部路径规划 | 第15-19页 |
| ·移动机器人路径规划方法新的发展趋势 | 第19-21页 |
| ·结论 | 第21-22页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 智能机器人体系结构 | 第24-34页 |
| ·机器人硬件结构 | 第24-29页 |
| ·性能指标与组成 | 第24-25页 |
| ·移动机构 | 第25-26页 |
| ·电子系统 | 第26-29页 |
| ·软件结构 | 第29-32页 |
| ·软件体系结构 | 第29-30页 |
| ·Pioneer3软件系统 | 第30-32页 |
| ·移动机器人控制结构 | 第32-33页 |
| ·各个控制层的组成 | 第32-33页 |
| ·工作原理 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 超声测距系统的设计与实现 | 第34-44页 |
| ·声纳工作原理 | 第34-35页 |
| ·超声测距原理 | 第35-38页 |
| ·超声波传感器及其测距原理 | 第35页 |
| ·Polaroid 600系列传感器 | 第35-36页 |
| ·Polaroid 6500系列超声波距离模块 | 第36-37页 |
| ·AT89C51单片机 | 第37-38页 |
| ·数据采集系统软件设计 | 第38-39页 |
| ·超声测距系统电路设计 | 第39-40页 |
| ·超声测距的数据处理 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于人工势场的路径规划 | 第44-52页 |
| ·人工势场模型 | 第44-48页 |
| ·场强的基本模型 | 第44-45页 |
| ·人工势场模型 | 第45-46页 |
| ·移动机器人的受力分析 | 第46-48页 |
| ·基于人工势场的机器人路径规划 | 第48-51页 |
| ·路径规划步骤 | 第48-49页 |
| ·仿真实验 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 栅格法路径规划的实现 | 第52-62页 |
| ·栅格法模型 | 第52-54页 |
| ·栅格表示模型 | 第52-53页 |
| ·障碍物地图矩阵 | 第53页 |
| ·方位的重要性和距离 | 第53-54页 |
| ·算法描述 | 第54-56页 |
| ·算法思想 | 第54-55页 |
| ·路径选择概率 | 第55页 |
| ·算法流程 | 第55-56页 |
| ·算法性能分析 | 第56页 |
| ·仿真结果 | 第56-60页 |
| ·从GoalCheng到达GoalGao | 第57-59页 |
| ·从GoalGao到达GoalLab | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 附录1 12个超声传感器工作C程序 | 第70-74页 |
| 附录2 人工势场法Matlab程序(三个障碍物) | 第74-78页 |
| 附录3 P3-DX自主运动部分核心程序(VC.net) | 第78-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第87页 |