| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·立题的意义 | 第13页 |
| ·无线传感器网络 | 第13-16页 |
| ·无线传感器网络的起源和发展 | 第13-14页 |
| ·无线传感器网络的特点与应用 | 第14-15页 |
| ·无线传感器网络的关键技术与挑战 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16页 |
| ·论文组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 无线传感器网络定位技术 | 第18-29页 |
| ·无线定位技术 | 第18-21页 |
| ·传统定位技术 | 第18-19页 |
| ·传感器网路定位技术 | 第19-20页 |
| ·传感器网络定位特性 | 第20-21页 |
| ·空间位置求解方法 | 第21-24页 |
| ·三边定位法 | 第21-22页 |
| ·三角定位法 | 第22页 |
| ·边角定位法 | 第22-23页 |
| ·极大似然估计法 | 第23页 |
| ·求质心 | 第23-24页 |
| ·WSNs 经典定位算法 | 第24-27页 |
| ·RSSI 测距定位 | 第24-25页 |
| ·DV-Hop 算法 | 第25-26页 |
| ·APIT 算法 | 第26页 |
| ·MDS-MAP 定位算法 | 第26-27页 |
| ·Robustposition 算法 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 WSNs 定位误差处理方法与大规模多层定位模型 | 第29-45页 |
| ·定位误差处理方法 | 第29-33页 |
| ·观测数据粗差检验 | 第29-30页 |
| ·多余观测数据的加权平均 | 第30-32页 |
| ·测边网平差 | 第32-33页 |
| ·大规模无线传感器网络多层定位模型 | 第33-37页 |
| ·模型架构 | 第34-35页 |
| ·定位过程 | 第35-37页 |
| ·误差传播分析 | 第37-39页 |
| ·仿真与分析 | 第39-44页 |
| ·簇规模定位仿真与误差分析 | 第39-43页 |
| ·多层定位模型仿真与误差分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于抗差自适应滤波的传感器网络跟踪算法 | 第45-53页 |
| ·无线跟踪特性 | 第45-46页 |
| ·基于自适应抗差Kalman 滤波的WSN 跟踪 | 第46-49页 |
| ·点位估值直线拟合修正 | 第46-47页 |
| ·自适应抗差Kalman 滤波 | 第47-49页 |
| ·算法仿真与分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 基于 WSNs 的煤矿井下 GIS 辅助定位算法 | 第53-61页 |
| ·井下GIS 与地图匹配技术 | 第53-55页 |
| ·井下GIS 技术 | 第53-54页 |
| ·地图匹配算法 | 第54-55页 |
| ·系统组成与定位过程 | 第55-56页 |
| ·井下GIS 辅助定位技术 | 第56-60页 |
| ·最小二乘法定位与精度估计 | 第57-58页 |
| ·GIS 辅助两点定位 | 第58-59页 |
| ·GIS 辅助单点定位 | 第59页 |
| ·GIS 辅助区域估计 | 第59-60页 |
| ·GIS 地图匹配与定位精度评价 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 基于 WSNs 的煤矿井下人员与设备定位跟踪系统 | 第61-70页 |
| ·系统概述 | 第61-62页 |
| ·研究意义及应用前景 | 第61-62页 |
| ·国内外研究现状 | 第62页 |
| ·系统设计与实现 | 第62-65页 |
| ·煤矿井下安全监控系统设计 | 第62-64页 |
| ·井下定位系统设计 | 第64-65页 |
| ·定位实验系统的实现 | 第65页 |
| ·系统实验 | 第65-68页 |
| ·实验环境 | 第66页 |
| ·实验结果与性能分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文及参加的科研工作 | 第76页 |
