MRI环境下的介入机器人设计及运动仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-13页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·国外研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·国内外研究现状综合分析 | 第18-19页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第19-20页 |
| ·课题来源 | 第19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| ·论文结构 | 第20-21页 |
| 第2章 MRI 环境下介入机器人系统总体方案设计 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·MRI 环境下的介入机器人的设计要求 | 第21-23页 |
| ·核磁共振兼容性要求 | 第21-22页 |
| ·工作空间要求 | 第22页 |
| ·结构兼容性要求 | 第22-23页 |
| ·MRI 环境下介入机器人系统方案的确定 | 第23-29页 |
| ·机器人系统的组成 | 第23-24页 |
| ·机器人自由度的选择 | 第24-25页 |
| ·机器人构型方案选择 | 第25-27页 |
| ·机器人驱动方式的选择 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 MRI 环境下机器人系统具体结构设计 | 第30-49页 |
| ·MRI 环境下机器人各关节尺寸的确定 | 第30-32页 |
| ·MRI 环境下介入机器人定位装置设计 | 第32-37页 |
| ·驱动装置的设计 | 第32-33页 |
| ·定位装置的结构优化设计 | 第33-37页 |
| ·MRI 环境下介入机器人定向装置设计 | 第37-40页 |
| ·定向装置运动参数与气缸选择 | 第37-38页 |
| ·定向装置结构优化设计 | 第38-40页 |
| ·机器人扎针模块设计 | 第40-41页 |
| ·机器人整体结构模型 | 第41页 |
| ·MRI 环境下机器人的兼容性测试 | 第41-44页 |
| ·MRI 环境下机器人的工作空间分析 | 第44-47页 |
| ·机器人结构强度校核与分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 机器人运动学分析 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·机构的描述方法 | 第49-50页 |
| ·机器人运动学的数学基础 | 第50-52页 |
| ·刚体位置和姿态的描述 | 第50-51页 |
| ·齐次坐标变换 | 第51-52页 |
| ·机器人运动学分析 | 第52-57页 |
| ·机器人连杆的描述 | 第52-53页 |
| ·机器人连杆坐标系的设定 | 第53页 |
| ·机器人连杆坐标系的建立 | 第53-54页 |
| ·连杆变换与运动学方程 | 第54-57页 |
| ·机器人系统的变换方程 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 MRI 环境下介入机器人运动仿真 | 第59-67页 |
| ·MRI 环境下机器人运动路径规划 | 第59-61页 |
| ·MRI 环境下机器人运动仿真 | 第61-66页 |
| ·仿真软件Adams 简介 | 第61-62页 |
| ·PRO/E 与Adams 的接口 | 第62-63页 |
| ·MRI 环境下机器人的仿真分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
