面向外科手术的力反馈型遥操作主手研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·遥操作机器人的研究现状 | 第8-9页 |
| ·遥操作外科手术机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·主手的发展现状 | 第11-17页 |
| ·主手国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·主手国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·课题背景及研究的目的和内容 | 第17-19页 |
| 第2章 主手设计及分析 | 第19-36页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·主手构型选择与自由度配置 | 第19-22页 |
| ·并联机构运动学分析 | 第22-31页 |
| ·并联机构位置逆解 | 第23-24页 |
| ·并联机构位置正解 | 第24-26页 |
| ·并联机构雅可比矩阵 | 第26-27页 |
| ·并联机构工作空间分析 | 第27-30页 |
| ·3-RUU 并联机构奇异性分析 | 第30-31页 |
| ·串联机构运动学分析 | 第31-32页 |
| ·整体运动学分析 | 第32-34页 |
| ·并联机构静力学分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 主手的机械结构设计 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·并联机构及其驱动装置的设计 | 第36-38页 |
| ·并联机构设计 | 第36-37页 |
| ·并联机构驱动装置设计 | 第37-38页 |
| ·串联机构设计 | 第38-39页 |
| ·夹持机构设计 | 第39-40页 |
| ·主手静刚度分析 | 第40-43页 |
| ·电机选型 | 第43-44页 |
| ·主手整体装配 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 主手控制系统设计及实验研究 | 第46-53页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·控制系统整体设计 | 第46-47页 |
| ·力反馈实验 | 第47-51页 |
| ·三维力反馈实验 | 第48-50页 |
| ·夹持力反馈实验 | 第50-51页 |
| ·重力补偿实验 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
