自平衡式两轮电动车运动控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景 | 第8-11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-15页 |
| ·自平衡式两轮电动车发展 | 第11-14页 |
| ·控制算法及建模方法 | 第14-15页 |
| ·研究现状分析 | 第15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 自平衡式两轮电动车系统建模 | 第17-31页 |
| ·自平衡式两轮电动车刚性模型建立 | 第17-25页 |
| ·速度计算 | 第18-20页 |
| ·能量计算 | 第20-21页 |
| ·应用拉格朗日方程建模 | 第21-23页 |
| ·模型线性化 | 第23-25页 |
| ·模型验证 | 第25-27页 |
| ·直线运动时系统等效模型 | 第27页 |
| ·自平衡式两轮电动柔性模型建立 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 自平衡式两轮电动车控制器设计 | 第31-48页 |
| ·系统特性分析 | 第31-35页 |
| ·能控性分析 | 第31-32页 |
| ·能观性分析 | 第32-33页 |
| ·转弯惯性力分析 | 第33-34页 |
| ·最大上下坡角度分析 | 第34页 |
| ·最大可控角分析 | 第34-35页 |
| ·双闭环PID控制器设计 | 第35-39页 |
| ·内环控制器设计 | 第35-37页 |
| ·外环控制器设计 | 第37-39页 |
| ·模糊控制器设计 | 第39-45页 |
| ·模糊控制简介 | 第39-40页 |
| ·车身倾角模糊控制器设计 | 第40-43页 |
| ·双闭环模糊控制器设计 | 第43-45页 |
| ·车轮转速差矫正 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 自平衡式两轮电动车实物系统设计 | 第48-63页 |
| ·基于MEMS的倾角传感器设计 | 第49-54页 |
| ·MEMS简介 | 第49-50页 |
| ·传感器选型及设计 | 第50-52页 |
| ·倾角传感器信号处理 | 第52-54页 |
| ·执行机构设计 | 第54-58页 |
| ·直流电机及驱动器 | 第55-57页 |
| ·机械本体 | 第57-58页 |
| ·其它机构设计 | 第58-60页 |
| ·电源及电源转换 | 第58-59页 |
| ·控制机构 | 第59页 |
| ·人机交互机构 | 第59-60页 |
| ·软件结构 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 实物实验及结果分析 | 第63-67页 |
| ·实物系统实验 | 第63-66页 |
| ·启动实验 | 第63-64页 |
| ·平衡控制实验 | 第64-65页 |
| ·车轮转速跟定实验 | 第65页 |
| ·斜坡运行实验 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
