| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·捷联惯导系统简介 | 第10-12页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统 | 第12-13页 |
| ·惯性组合导航系统 | 第13-15页 |
| ·卡尔曼滤波在组合导航系统中的应用 | 第15-16页 |
| ·论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 无陀螺惯性组合导航系统的基本原理 | 第18-32页 |
| ·无陀螺惯导系统的工作原理 | 第18-23页 |
| ·坐标系的定义 | 第18-19页 |
| ·坐标系的变换 | 第19-21页 |
| ·工作原理 | 第21-23页 |
| ·组合导航系统的设计 | 第23-26页 |
| ·GPS 导航子系统 | 第23-24页 |
| ·组合导航系统的设计模式 | 第24-26页 |
| ·惯性测量单元的加速度输出 | 第26-31页 |
| ·加速度计的数学模型 | 第26-27页 |
| ·载体上任意一点的加速度输出 | 第27-29页 |
| ·惯性测量元件的加速度输出 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 无陀螺惯导系统角速度解算 | 第32-51页 |
| ·加速度计安装方案 | 第32-42页 |
| ·加速度计安装方案比较 | 第32-36页 |
| ·九加速度计角速度的解算 | 第36-42页 |
| ·九加速度计的安装误差及补偿方法 | 第42-50页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的误差源 | 第42-43页 |
| ·九加速度计的误差补偿 | 第43-46页 |
| ·安装误差条件下的角速度解算 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 PWCS 可观测性分析方法在GFSINS/GPS 系统中的应用 | 第51-63页 |
| ·PWCS 可观测性分析理论与方法 | 第51-55页 |
| ·PWCS 的可观测性分析 | 第52-53页 |
| ·可观测度分析的奇异值方法 | 第53-55页 |
| ·GFSINS/GPS 导航系统对准过程中的可观测性分析 | 第55-62页 |
| ·传递对准模型的建立 | 第55-58页 |
| ·传递对准可观测性仿真 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 无陀螺惯性组合导航系统初始对准的卡尔曼滤波仿真研究 | 第63-78页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·Kalman 滤波的基本算法 | 第63-66页 |
| ·Kalman 滤波基本方程 | 第63-65页 |
| ·Kalman 滤波器的结构图及算法方框图 | 第65-66页 |
| ·无陀螺惯性组合导航系统对准的仿真研究 | 第66-76页 |
| ·无陀螺惯性组合导航系统滤波器 | 第66-68页 |
| ·仿真结果分析 | 第68-73页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
