基于AnyBody的下肢外骨骼对人体步态特性的影响研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 前言 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-13页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第13-16页 |
| 1.3 课题主要研究内容及框架结构 | 第16-17页 |
| 2 步态分析与参数 | 第17-22页 |
| 2.1 步态分析概述 | 第17页 |
| 2.2 步态周期 | 第17-18页 |
| 2.3 步态参数 | 第18-22页 |
| 2.3.1 时-空参数 | 第18-19页 |
| 2.3.2 运动学参数 | 第19-20页 |
| 2.3.3 动力学参数 | 第20页 |
| 2.3.4 肌肉参数 | 第20-22页 |
| 3 行走试验设计 | 第22-27页 |
| 3.1 试验准备 | 第22-24页 |
| 3.1.1 试验对象选取 | 第22页 |
| 3.1.2 试验设备 | 第22-24页 |
| 3.2 试验方案 | 第24页 |
| 3.3 试验过程 | 第24-26页 |
| 3.4 数据处理 | 第26-27页 |
| 4 下肢外骨骼人-机系统建模 | 第27-44页 |
| 4.1 AnyBody软件概述 | 第27-33页 |
| 4.1.1 AnyBody系统结构 | 第27-28页 |
| 4.1.2 AnyBody模型原理 | 第28-31页 |
| 4.1.3 AnyBody的应用 | 第31-33页 |
| 4.2 人体参数 | 第33-35页 |
| 4.2.1 人体惯性参数 | 第33页 |
| 4.2.2 人体尺寸参数 | 第33-34页 |
| 4.2.3 人体参数计算 | 第34-35页 |
| 4.3 测试肌肉选取 | 第35-37页 |
| 4.4 肌肉力学模型 | 第37-39页 |
| 4.4.1 长度-张力关系 | 第37-38页 |
| 4.4.2 速度-张力关系 | 第38页 |
| 4.4.3 长度-速度-张力关系 | 第38-39页 |
| 4.5 人-机系统建模 | 第39-44页 |
| 4.5.1 人体模型 | 第39-40页 |
| 4.5.2 下肢外骨骼模型 | 第40-42页 |
| 4.5.3 人-机系统模型 | 第42-44页 |
| 5 步态模拟与仿真分析 | 第44-62页 |
| 5.1 未穿戴下肢外骨骼步态模拟与仿真 | 第44-45页 |
| 5.2 穿戴下肢外骨骼步态模拟与仿真 | 第45-46页 |
| 5.3 仿真结果与分析 | 第46-61页 |
| 5.3.1 动力学参数 | 第46-50页 |
| 5.3.1.1 关节力 | 第46-48页 |
| 5.3.1.2 关节力矩 | 第48-50页 |
| 5.3.1.3 小结 | 第50页 |
| 5.3.2 肌肉参数 | 第50-61页 |
| 5.3.2.1 肌肉力 | 第50-53页 |
| 5.3.2.2 肌肉激活程度 | 第53-55页 |
| 5.3.2.3 肌肉收缩速度 | 第55-58页 |
| 5.3.2.4 肌肉长度 | 第58-61页 |
| 5.3.2.5 小结 | 第61页 |
| 5.4 本章总结 | 第61-62页 |
| 6 结论 | 第62-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第62页 |
| 6.2 论文的创新点 | 第62页 |
| 6.3 论文的不足之处 | 第62-63页 |
| 7 参考文献 | 第63-69页 |
| 8 致谢 | 第69-70页 |
| 9 攻读硕士期间论文发表情况 | 第70页 |
