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分布式构型旋翼飞行平台设计及控制方法研究

摘要第3-5页
Abstract第5-6页
第1章 绪论第9-15页
    1.1 课题研究的背景及意义第9页
    1.2 多旋翼飞行器的国内外研究现状第9-11页
    1.3 分布式构型旋翼飞行平台相关理论第11-12页
    1.4 本文研究的主要内容与结构安排第12-14页
        1.4.1 研究目标及主要任务第12-13页
        1.4.2 论文章节安排第13-14页
    1.5 论文创新点第14-15页
第2章 旋翼飞行器结构设计第15-23页
    2.1 集中式构型四旋翼飞行器第15-17页
        2.1.1 集中式四旋翼飞行器的结构组成第15页
        2.1.2 集中式四旋翼的工作原理第15-17页
    2.2 分布式构型旋翼飞行器第17-21页
        2.2.1 分布式构型飞行器的意义第17-19页
        2.2.2 分布式构型飞行平台概述第19-21页
    2.3 本章小结第21-23页
第3章 旋翼飞行器动力学模型第23-31页
    3.1 集中式四旋翼动力学模型第23-25页
    3.2 分布式构型飞行平台动力学模型第25-29页
        3.2.1 坐标系与坐标变换第25-26页
        3.2.2 旋翼产生的力与力矩第26-27页
        3.2.3 刚体动力学分析第27-29页
    3.3 本章小结第29-31页
第4章 旋翼飞行器控制方法研究第31-41页
    4.1 集中式四旋翼控制方法第31-35页
        4.1.1 双闭环PID控制器第31-32页
        4.1.2 LQR最优控制器第32-35页
    4.2 分布式构型飞行平台控制系统设计第35-40页
        4.2.1 基于分布式控制算法的控制研究第36-37页
        4.2.2 编队构型设计第37-38页
        4.2.3 基于分布式控制算法的控制框架第38-39页
        4.2.4 分布式构型飞行平台的控制器仿真研究第39-40页
    4.3 本章小结第40-41页
第5章 分布式构型旋翼飞行平台硬件设计第41-49页
    5.1 实验飞行平台硬件设计第41-46页
        5.1.1 飞行平台硬件框架第41-42页
        5.1.2 动力系统第42-43页
        5.1.3 IMU姿态测量单元第43-44页
        5.1.4 控制板卡第44-45页
        5.1.5 模块通信策略第45-46页
    5.2 地面站及遥控器第46-48页
        5.2.1 遥控器模块第46-47页
        5.2.2 地面站搭建第47-48页
    5.3 本章小结第48-49页
第6章 硬件平台可行性实验第49-53页
    6.1 滚转角自稳实验第49-50页
    6.2 起飞及悬停实验第50-52页
    6.3 本章小结第52-53页
第7章 总结与展望第53-55页
    7.1 工作总结第53-54页
    7.2 工作展望第54-55页
参考文献第55-59页
致谢第59-61页
攻读硕士学位期间的研究成果第61页

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