分布式构型旋翼飞行平台设计及控制方法研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 多旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 分布式构型旋翼飞行平台相关理论 | 第11-12页 |
| 1.4 本文研究的主要内容与结构安排 | 第12-14页 |
| 1.4.1 研究目标及主要任务 | 第12-13页 |
| 1.4.2 论文章节安排 | 第13-14页 |
| 1.5 论文创新点 | 第14-15页 |
| 第2章 旋翼飞行器结构设计 | 第15-23页 |
| 2.1 集中式构型四旋翼飞行器 | 第15-17页 |
| 2.1.1 集中式四旋翼飞行器的结构组成 | 第15页 |
| 2.1.2 集中式四旋翼的工作原理 | 第15-17页 |
| 2.2 分布式构型旋翼飞行器 | 第17-21页 |
| 2.2.1 分布式构型飞行器的意义 | 第17-19页 |
| 2.2.2 分布式构型飞行平台概述 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 旋翼飞行器动力学模型 | 第23-31页 |
| 3.1 集中式四旋翼动力学模型 | 第23-25页 |
| 3.2 分布式构型飞行平台动力学模型 | 第25-29页 |
| 3.2.1 坐标系与坐标变换 | 第25-26页 |
| 3.2.2 旋翼产生的力与力矩 | 第26-27页 |
| 3.2.3 刚体动力学分析 | 第27-29页 |
| 3.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第4章 旋翼飞行器控制方法研究 | 第31-41页 |
| 4.1 集中式四旋翼控制方法 | 第31-35页 |
| 4.1.1 双闭环PID控制器 | 第31-32页 |
| 4.1.2 LQR最优控制器 | 第32-35页 |
| 4.2 分布式构型飞行平台控制系统设计 | 第35-40页 |
| 4.2.1 基于分布式控制算法的控制研究 | 第36-37页 |
| 4.2.2 编队构型设计 | 第37-38页 |
| 4.2.3 基于分布式控制算法的控制框架 | 第38-39页 |
| 4.2.4 分布式构型飞行平台的控制器仿真研究 | 第39-40页 |
| 4.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 分布式构型旋翼飞行平台硬件设计 | 第41-49页 |
| 5.1 实验飞行平台硬件设计 | 第41-46页 |
| 5.1.1 飞行平台硬件框架 | 第41-42页 |
| 5.1.2 动力系统 | 第42-43页 |
| 5.1.3 IMU姿态测量单元 | 第43-44页 |
| 5.1.4 控制板卡 | 第44-45页 |
| 5.1.5 模块通信策略 | 第45-46页 |
| 5.2 地面站及遥控器 | 第46-48页 |
| 5.2.1 遥控器模块 | 第46-47页 |
| 5.2.2 地面站搭建 | 第47-48页 |
| 5.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 硬件平台可行性实验 | 第49-53页 |
| 6.1 滚转角自稳实验 | 第49-50页 |
| 6.2 起飞及悬停实验 | 第50-52页 |
| 6.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第7章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 7.1 工作总结 | 第53-54页 |
| 7.2 工作展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第61页 |
