基于FPA的气动柔性苹果采摘末端执行器研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·研究现状 | 第11-23页 |
| ·气动柔性驱动器的国内外发展现状 | 第11-15页 |
| ·基于气动柔性驱动器的末端执行器的国内外发展现状 | 第15-19页 |
| ·果实采摘机器人技术现状分析 | 第19-23页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第23-24页 |
| 第二章 苹果力学特性分析 | 第24-35页 |
| ·试验原理 | 第24-27页 |
| ·试验装置及材料 | 第27-29页 |
| ·实验装置 | 第27-28页 |
| ·试验材料 | 第28-29页 |
| ·试验方法 | 第29-30页 |
| ·苹果压缩试验 | 第29-30页 |
| ·苹果果柄剪切试验 | 第30页 |
| ·试验结果及分析 | 第30-34页 |
| ·苹果压缩试验 | 第31-33页 |
| ·果柄剪切试验 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 弯曲关节结构原理与数学模型 | 第35-50页 |
| ·弯曲关节结构 | 第35-36页 |
| ·弯曲关节静态模型 | 第36-38页 |
| ·弯曲关节动态模型 | 第38-43页 |
| ·基本动力学方程 | 第39页 |
| ·弯曲关节充放气过程动态方程 | 第39-41页 |
| ·弯曲关节动态仿真分析 | 第41-43页 |
| ·弯曲关节实验研究 | 第43-49页 |
| ·电气比例阀ITV0050-3BS | 第44-45页 |
| ·非接触式角度传感器AS5045 | 第45-46页 |
| ·力传感器NS-TH1 | 第46-47页 |
| ·实验研究 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于FPA的苹果采摘末端执行器结构与控制 | 第50-69页 |
| ·末端执行器基本结构 | 第50-51页 |
| ·抓持模式分析及选择 | 第51-54页 |
| ·夹持模式 | 第52-53页 |
| ·抓握模式 | 第53-54页 |
| ·果枝分离技术 | 第54-59页 |
| ·磨削式 | 第55-56页 |
| ·旋转剪切式 | 第56-58页 |
| ·直线剪切式 | 第58-59页 |
| ·末端执行器控制 | 第59-65页 |
| ·实验平台 | 第60-63页 |
| ·末端执行器集成控制系统 | 第63-65页 |
| ·采摘机器人 | 第65-68页 |
| ·采摘机器人总体结构 | 第65-66页 |
| ·机器人工作流程 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第76页 |
