基于立体视觉的自动分拣系统
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 立体匹配研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 并行程序设计研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 分拣系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 分拣系统设计 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 系统需求及总体框架 | 第18-20页 |
| 2.2.1 系统需求 | 第18-19页 |
| 2.2.2 总体框架 | 第19-20页 |
| 2.3 硬件系统设计 | 第20-27页 |
| 2.3.1 双目采集模块搭建 | 第20-25页 |
| 2.3.2 嵌入式芯片选型 | 第25-27页 |
| 2.4 机械臂选型 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于双目的三维坐标获取软件的设计 | 第29-48页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 坐标获取中相关技术 | 第29-37页 |
| 3.2.1 立体标定 | 第29-33页 |
| 3.2.2 矫正与立体校正 | 第33页 |
| 3.2.3 立体匹配 | 第33-37页 |
| 3.3 坐标系相关知识及转化关系 | 第37-39页 |
| 3.3.1 像素坐标系与图像坐标系 | 第37-38页 |
| 3.3.2 图像坐标系与相机坐标系 | 第38-39页 |
| 3.3.3 相机坐标系与世界坐标系 | 第39页 |
| 3.4 三维坐标获取子模块的设计与实现 | 第39-47页 |
| 3.4.1 目标检测及像素坐标系下坐标获取 | 第39-42页 |
| 3.4.2 分拣物体世界坐标系下坐标计算 | 第42-43页 |
| 3.4.3 机械臂坐标系下坐标计算 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 目标分类及系统优化 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 目标分类与传送带控制 | 第48-49页 |
| 4.2.1 目标分类 | 第48-49页 |
| 4.2.2 传送带控制 | 第49页 |
| 4.3 Elas立体匹配算法速度优化 | 第49-54页 |
| 4.3.1 Elas算法概述 | 第49-51页 |
| 4.3.2 基于Neon速度优化 | 第51-52页 |
| 4.3.3 基于OpenMP速度优化 | 第52-54页 |
| 4.4 基于IVE的Sobel滤波算法优化 | 第54-55页 |
| 4.4.1 IVE概述 | 第54页 |
| 4.4.2 IVE优化步骤及结果 | 第54-55页 |
| 4.5 抓取姿态计算方法 | 第55-58页 |
| 4.5.1 基于视差图的待分拣物体姿态计算 | 第56-57页 |
| 4.5.2 机械爪抓取位置处姿态计算 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 用户端控制软件的设计与实现 | 第60-75页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 GUI开发框架 | 第60-63页 |
| 5.2.1 开发框架对比 | 第60-61页 |
| 5.2.2 开发框架选择及介绍 | 第61-63页 |
| 5.3 机械臂校准 | 第63-65页 |
| 5.3.1 底座校准 | 第63-64页 |
| 5.3.2 角度校准 | 第64-65页 |
| 5.4 GUI界面与相应功能的设计与实现 | 第65-71页 |
| 5.4.1 GUI界面的设计 | 第65-67页 |
| 5.4.2 界面功能的实现 | 第67-71页 |
| 5.5 测试 | 第71-74页 |
| 5.5.1 软件功能测试 | 第71-73页 |
| 5.5.2 分拣系统抓取及分类测试 | 第73-74页 |
| 5.6 小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第82页 |
