| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究与应用现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的主要内容与体系结构 | 第16-19页 |
| 1.3.1 论文主要内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 双机器人协作系统整体方案设计 | 第19-27页 |
| 2.1 双机器人协作系统的整体方案 | 第19-21页 |
| 2.2 双机器人协作系统方案分析与设计 | 第21-25页 |
| 2.2.1 双机器人协作系统仿真平台设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 双机器人协作系统架构及控制方式 | 第22-23页 |
| 2.2.3 双机器人协作系统的力控策略 | 第23-24页 |
| 2.2.4 双机器人协作系统的软件设计 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 双机器人协作系统轨迹规划及仿真 | 第27-37页 |
| 3.1 基于面向被操作对象的马鞍形曲线轨迹规划 | 第27-30页 |
| 3.1.1 焊缝坐标及位姿要求 | 第27-28页 |
| 3.1.2 面向被操作对象的马鞍形曲线轨迹规划方法 | 第28-30页 |
| 3.2 基于MATLAB/SimMechanics的马鞍形曲线轨迹规划仿真 | 第30-36页 |
| 3.2.1 SimMechanics简介 | 第30-31页 |
| 3.2.2 构建ER16机器人模型 | 第31-32页 |
| 3.2.3 仿真平台搭建 | 第32-35页 |
| 3.2.4 双机器人协作仿真 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 双机器人协作系统建模及阻抗控制研究 | 第37-51页 |
| 4.1 基于对等架构的双机器人协作系统建模 | 第37-39页 |
| 4.2 基于阻抗模型的位置/力协调控制方法 | 第39-43页 |
| 4.2.1 阻抗控制模型 | 第39-40页 |
| 4.2.2 阻抗控制的稳定性分析 | 第40-42页 |
| 4.2.3 阻抗控制算法仿真 | 第42-43页 |
| 4.3 基于阻抗控制的力控 | 第43-50页 |
| 4.3.1 自由空间力控 | 第43-45页 |
| 4.3.2 接触面力控 | 第45-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 双机器人协作系统的实现 | 第51-75页 |
| 5.1 双机器人协作系统整体架构 | 第51-53页 |
| 5.1.1 双机器人协作系统的控制架构 | 第51-52页 |
| 5.1.2 控制系统平台介绍 | 第52-53页 |
| 5.2 双机器人协作系统控制层功能实现 | 第53-61页 |
| 5.2.1 六维力/力矩传感器数据通信 | 第53-57页 |
| 5.2.2 数据滤波算法 | 第57-58页 |
| 5.2.3 阻抗控制算法 | 第58页 |
| 5.2.4 轨迹周期插补算法 | 第58-60页 |
| 5.2.5 协作轨迹规划算法 | 第60-61页 |
| 5.3 双机器人协作系统应用层功能实现 | 第61-73页 |
| 5.3.1 重力补偿 | 第61-68页 |
| 5.3.2 双机器人协作 | 第68-72页 |
| 5.3.3 自由空间力控及接触面力控 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 双机器人协作系统物理实验 | 第75-97页 |
| 6.1 单机器人控制系统验证 | 第75-80页 |
| 6.1.1 实验平台及实验对象介绍 | 第75-76页 |
| 6.1.2 单机器人自由空间力控 | 第76-79页 |
| 6.1.3 单机器人接触面力控 | 第79-80页 |
| 6.2 双机器人协作系统验证 | 第80-95页 |
| 6.2.1 实验平台及实验对象介绍 | 第80-81页 |
| 6.2.2 双机器人基坐标系的标定 | 第81-83页 |
| 6.2.3 重力补偿验证 | 第83-87页 |
| 6.2.4 双机器人协作运动 | 第87-95页 |
| 6.3 本章小结 | 第95-97页 |
| 第七章 总结与展望 | 第97-99页 |
| 7.1 课题完成的主要工作 | 第97-98页 |
| 7.2 课题的下一步工作 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第105页 |