基于UWB无线定位的AGV控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的背景、目的及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 整体方案设计 | 第16-26页 |
| 2.1 需求分析 | 第16页 |
| 2.2 AGV移动方案 | 第16-19页 |
| 2.3 定位系统 | 第19-21页 |
| 2.4 车载控制系统 | 第21-24页 |
| 2.5 总体方案 | 第24-25页 |
| 2.6 小结 | 第25-26页 |
| 3 定位工作站 | 第26-41页 |
| 3.1 软件设计 | 第26-28页 |
| 3.2 定位算法 | 第28-32页 |
| 3.3 地图设计 | 第32-34页 |
| 3.4 通信接口设计 | 第34-40页 |
| 3.5 小结 | 第40-41页 |
| 4 AGV车载控制系统 | 第41-56页 |
| 4.1 寻路算法 | 第41-44页 |
| 4.2 运动学 | 第44-48页 |
| 4.3 局部动态避障 | 第48-49页 |
| 4.4 系统实现 | 第49-55页 |
| 4.5 小结 | 第55-56页 |
| 5 实验结果与分析 | 第56-66页 |
| 5.1 定位系统精度验证与分析 | 第56-61页 |
| 5.2 小车自动寻路验证与分析 | 第61-63页 |
| 5.3 小车动态避障验证与分析 | 第63-65页 |
| 5.4 小结 | 第65-66页 |
| 6 全文总结及展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
