仿生偏振光三维定姿方法研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 研究意义与背景 | 第7-8页 |
| 1.2 导航研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 偏振光导航研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 主要研究内容与章节安排 | 第12-13页 |
| 2 大气偏振模式及分析 | 第13-22页 |
| 2.1 偏振光及大气偏振模式 | 第13-16页 |
| 2.1.1 Rayleigh散射 | 第13-15页 |
| 2.1.2 大气偏振模式 | 第15-16页 |
| 2.2 偏振光传感器测量原理 | 第16-18页 |
| 2.3 偏振光传感器测角模糊性消除 | 第18-21页 |
| 2.3.1 360°测角模糊性 | 第18-20页 |
| 2.3.2 航向量程的扩展 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 小型无人机实验平台设计 | 第22-37页 |
| 3.1 坐标系与姿态描述 | 第22-26页 |
| 3.2 无人机实验平台软硬件设计 | 第26-32页 |
| 3.2.1 实验平台硬件 | 第28-29页 |
| 3.2.2 实验平台软件 | 第29-32页 |
| 3.3 自主飞行实验 | 第32-36页 |
| 3.3.1 传感器的校准 | 第32-35页 |
| 3.3.2 自主飞行实验 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 偏振光传感器/惯导自适应互补滤波算法研究 | 第37-52页 |
| 4.1 惯性导航机理 | 第37-39页 |
| 4.2 偏振光传感器/惯导自适应互补滤波算法设计 | 第39-45页 |
| 4.2.1 加速度计/陀螺仪互补滤波算法设计 | 第39-43页 |
| 4.2.2 偏振光传感器/陀螺仪互补滤波算法设计 | 第43-44页 |
| 4.2.3 自适应补偿系数设计 | 第44-45页 |
| 4.3 实验验证及分析 | 第45-51页 |
| 4.3.1 静态实验 | 第45-47页 |
| 4.3.2 天空中异常水汽干扰实验 | 第47-49页 |
| 4.3.3 大运动加速度状态实验 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 基于偏振光传感器的全姿态角解算方法研究 | 第52-61页 |
| 5.1 全姿态角解算方法理论分析 | 第52-58页 |
| 5.1.1 航向角解算方法 | 第52-55页 |
| 5.1.2 俯仰角与横滚角的解算方法 | 第55-58页 |
| 5.2 仿真实验及结果分析 | 第58-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
