负压吸附式爬壁机器人的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景及其意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展 | 第9-13页 |
| 1.2.1 爬壁机器人国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 爬壁机器人国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 爬壁机器人机械系统总体设计 | 第15-26页 |
| 2.1 爬壁机器人设计技术及要求 | 第15-16页 |
| 2.2 爬壁机器人的总体设计 | 第16-25页 |
| 2.2.1 吸附系统的设计 | 第16-21页 |
| 2.2.2 运动机构的设计 | 第21-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 爬壁机器人的曲面适应性和力学分析 | 第26-35页 |
| 3.1 对曲面的适应性分析 | 第26-27页 |
| 3.2 机器人的动力学分析 | 第27-33页 |
| 3.2.1 静止状态受力分析 | 第27-29页 |
| 3.2.2 运动状态受力分析 | 第29-32页 |
| 3.2.3 任意姿态的动力学分析 | 第32-33页 |
| 3.3 机器人吸附性能的仿真 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 风扇流场的数值模拟 | 第35-43页 |
| 4.1 数值模拟的基础介绍 | 第35-36页 |
| 4.2 Fluent软件介绍 | 第36页 |
| 4.3 离心风扇流道前处理 | 第36-38页 |
| 4.4 Fluent求解计算 | 第38-39页 |
| 4.5 仿真结果后处理 | 第39-42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 爬壁机器人电气控制的设计 | 第43-53页 |
| 5.1 电子控制系统总体构架 | 第43-44页 |
| 5.2 电子硬件设计与选型 | 第44-49页 |
| 5.2.1 STM32单片机主控芯片 | 第44-45页 |
| 5.2.2 压力传感器选型 | 第45-47页 |
| 5.2.3 电池电压监测模块 | 第47页 |
| 5.2.4 433 M无线通讯模块 | 第47-49页 |
| 5.2.5 电机驱动模块和电调模块 | 第49页 |
| 5.3 负压吸附闭环控制 | 第49-51页 |
| 5.3.1 PID算法介绍 | 第49-50页 |
| 5.3.2 负压闭环控制模型 | 第50-51页 |
| 5.4 机器人差速运动控制 | 第51-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 爬壁机器人的实验验证 | 第53-56页 |
| 6.1 对壁面环境适应性的实验 | 第53-54页 |
| 6.2 吸附能力测试实验 | 第54-55页 |
| 6.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第7章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 7.1 总结 | 第56-57页 |
| 7.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
