| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号表 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-26页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 串联机构标定方法研究的国内外现状 | 第12-23页 |
| 1.4 现有研究存在的主要问题 | 第23页 |
| 1.5 论文主要内容 | 第23-26页 |
| 2 基于公垂线变换的串联机构正向运动学建模分析 | 第26-38页 |
| 2.1 串联机构的指数积公式 | 第26-29页 |
| 2.2 伴随变换及其作用 | 第29-30页 |
| 2.3 基于旋量理论的公垂线变换研究 | 第30-33页 |
| 2.4 基于公垂线变换的典型串联机构正向运动学建模分析 | 第33-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 基于公垂线模型的串联机构误差建模分析及参数辨识 | 第38-57页 |
| 3.1 公垂线旋量的参数分析 | 第38-44页 |
| 3.2 基于公垂线模型的串联机构误差建模 | 第44-52页 |
| 3.3 误差模型JACOBIAN矩阵奇异性分析 | 第52-54页 |
| 3.4 基于迭代最小二乘法的误差参数辨识 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 基于公垂线模型的串联机器人运动学标定研究 | 第57-69页 |
| 4.1 基于末端空间位置的串联机器人误差模型 | 第57-59页 |
| 4.2 基于公垂线模型的串联机器人运动学标定仿真 | 第59-65页 |
| 4.3 PUMA机器人标定实验 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 5 基于公垂线模型的串联五轴数控机床运动学标定研究 | 第69-86页 |
| 5.1 五轴数控机穿的误差参数 | 第69-73页 |
| 5.2 基于距离误差的串联五轴数控机床运动学标定方法研究 | 第73-78页 |
| 5.3 串联五轴数控机床标定仿真 | 第78-81页 |
| 5.4 串联五轴数控机床标定实验 | 第81-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 6 无名义运动学参数标定方法研究 | 第86-97页 |
| 6.1 无名义运动学参数标定方法的理论分析 | 第86-90页 |
| 6.2 无名义运动学参数标定法仿真 | 第90-93页 |
| 6.3 双机器人系统仿真 | 第93-96页 |
| 6.4 无名义参数机器人标定实验 | 第96页 |
| 6.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 7 总结与展望 | 第97-99页 |
| 7.1 论文总结及创新点 | 第97-98页 |
| 7.2 研究展望 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-110页 |
| 攻读博士学位期间的科研成果 | 第110页 |
