机器人轮廓控制与轨迹规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 轮廓误差估计方法 | 第11-13页 |
| 1.2.2 轮廓控制算法 | 第13-16页 |
| 1.2.3 基于轮廓误差信息的速度规划方法 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 五杆并联机器人系统分析 | 第19-25页 |
| 2.1 机器人结构分析 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 机器人运动学正解 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机器人运动学逆解 | 第21-22页 |
| 2.3 机器人运动平台控制系统 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 面向机器人的轮廓控制方法 | 第25-38页 |
| 3.1 轮廓误差计算模型 | 第25-28页 |
| 3.1.1 直线轨迹 | 第25-26页 |
| 3.1.2 自由曲线轨迹 | 第26-28页 |
| 3.2 轮廓误差交叉耦合控制 | 第28-31页 |
| 3.3 实验结果分析 | 第31-37页 |
| 3.3.1 圆形轮廓实验 | 第32-35页 |
| 3.3.2 椭圆轮廓实验 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 同步交叉耦合控制方法 | 第38-50页 |
| 4.1 机器人结构特征 | 第38-39页 |
| 4.2 同步控制算法 | 第39-43页 |
| 4.2.1 同步误差的定义 | 第39-40页 |
| 4.2.2 同步交叉耦合控制结构 | 第40-43页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第43-49页 |
| 4.3.1 圆形轮廓实验 | 第43-47页 |
| 4.3.2 椭圆轮廓实验 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于轮廓误差的轨迹规划方法 | 第50-58页 |
| 5.1 机器人运行速度与轮廓误差关系 | 第50-52页 |
| 5.2 基于轮廓误差的速度规划方法 | 第52-54页 |
| 5.3 仿真实验结果分析 | 第54-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
