激光导航AGV车载控制系统设计与路径跟踪算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外AGV的发展 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外AGV的发展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内AGV的发展 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外AGV技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 2 AGV系统总体架构 | 第17-25页 |
| 2.1 自动化仓储架构 | 第17-19页 |
| 2.1.1 顶层ERP信息管理系统 | 第18页 |
| 2.1.2 中间层调度系统 | 第18页 |
| 2.1.3 底层AGV车载控制系统 | 第18-19页 |
| 2.2 AGV设计指标 | 第19页 |
| 2.3 电机参数计算与舵机驱动单元选型 | 第19-22页 |
| 2.4 AGV车载控制系统构成 | 第22-23页 |
| 2.5 系统外围设备 | 第23-24页 |
| 2.6 AGV的工作模式 | 第24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 AGV车载系统硬件设计 | 第25-46页 |
| 3.1 主控器模块 | 第25-30页 |
| 3.1.1 主控制器硬件选型与配置 | 第25-29页 |
| 3.1.2 软件设计 | 第29-30页 |
| 3.2 导航定位模块 | 第30-33页 |
| 3.2.1 导航定位模块的硬件选型 | 第30-33页 |
| 3.2.2 软件设计 | 第33页 |
| 3.3 运动控制模块 | 第33-37页 |
| 3.4 移载模块 | 第37-38页 |
| 3.5 无线通讯模块 | 第38-40页 |
| 3.6 安全保护模块 | 第40-42页 |
| 3.7 人机交互界面设计 | 第42-44页 |
| 3.8 电池模块 | 第44页 |
| 3.9 AGV叉车总体示意图 | 第44-45页 |
| 3.10 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 激光AGV运动分析与控制算法研究 | 第46-67页 |
| 4.1 路径跟踪 | 第46-47页 |
| 4.2 路径跟踪控制方案的设计 | 第47-48页 |
| 4.3 AGV路径跟踪运动分析 | 第48-57页 |
| 4.3.1 AGV运动学分析 | 第48-52页 |
| 4.3.2 路径跟踪控制律设计 | 第52-57页 |
| 4.4 预瞄点求解方法与转角分析 | 第57-64页 |
| 4.4.1 圆弧求解方式 | 第57-62页 |
| 4.4.2 直线段求解方式 | 第62-63页 |
| 4.4.3 夹角δ计算 | 第63-64页 |
| 4.5 算法仿真 | 第64-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 实验 | 第67-75页 |
| 5.1 实验场地设计 | 第67-68页 |
| 5.2 创建坐标信息 | 第68-69页 |
| 5.3 AGV路径跟踪实验分析 | 第69-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 6 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
