吊索式低重力模拟器控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外该问题的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 常用低重力模拟方法 | 第9-12页 |
| 1.2.2 吊索式低重力模拟器的国内外的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 模拟器系统方案设计 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 系统方案选择 | 第16-19页 |
| 2.3 磁粉离合器简介 | 第19-22页 |
| 2.3.1 磁粉离合器的构成和原理 | 第19-20页 |
| 2.3.2 磁粉离合器的性能 | 第20-21页 |
| 2.3.3 磁粉离合器优缺点 | 第21-22页 |
| 2.4 磁粉离合器方案的可行性分析 | 第22-25页 |
| 2.4.1 可行性分析 | 第22页 |
| 2.4.2 磁粉离合器的传递函数 | 第22-24页 |
| 2.4.3 磁粉离合器选取原则 | 第24-25页 |
| 2.5 系统总体结构设计 | 第25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 模拟器系统建模 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 磁粉离合器模型 | 第27-28页 |
| 3.3 电机模型 | 第28-29页 |
| 3.4 系统整体建模 | 第29-32页 |
| 3.4.1 系统整体模型的建立 | 第29-31页 |
| 3.4.2 延时环节的处理 | 第31-32页 |
| 3.5 磁粉离合器作用分析 | 第32-35页 |
| 3.6 系统模型简化 | 第35-36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章H∞ 控制器设计 | 第37-50页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 H∞ 理论介绍 | 第37-41页 |
| 4.2.1 不确定性和广义被控对象 | 第37-38页 |
| 4.2.2 H ∞ 控制简介 | 第38-39页 |
| 4.2.3 广义被控对象和H∞标准问题 | 第39-41页 |
| 4.3 不确定性处理 | 第41-44页 |
| 4.3.1 不确定性的产生及分析 | 第41-42页 |
| 4.3.2 不确定性处理 | 第42-44页 |
| 4.4 广义被控对象模型建立 | 第44-46页 |
| 4.5 性能指标加权函数的选取 | 第46-48页 |
| 4.6 控制器综合 | 第48-49页 |
| 4.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 系统仿真验证 | 第50-62页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 干扰的模拟 | 第50-53页 |
| 5.2.1 地面干扰的模拟 | 第50-52页 |
| 5.2.2 参数不确定性造成的干扰模拟 | 第52-53页 |
| 5.3 系统仿真实验 | 第53-56页 |
| 5.3.1 系统的指标要求 | 第53页 |
| 5.3.2 系统阶跃响应 | 第53-54页 |
| 5.3.3 系统参数变化的响应 | 第54-55页 |
| 5.3.4 系统对输入加速度扰动的响应 | 第55-56页 |
| 5.4 系统的总体仿真 | 第56-58页 |
| 5.5 改变输入指令仿真 | 第58-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
