基于ZUPT的宇航员月面导航定位方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容及组织结构 | 第15-18页 |
| 1.3.1 本文主要内容 | 第15页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第15-18页 |
| 2 宇航员月面导航定位基础 | 第18-24页 |
| 2.1 导航定位原理 | 第18-19页 |
| 2.2 导航定位坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.3 导航定位方法 | 第20页 |
| 2.3.1 相对定位 | 第20页 |
| 2.3.2 绝对定位 | 第20页 |
| 2.4 导航定位坐标系转换 | 第20-22页 |
| 2.5 导航定位计算 | 第22-23页 |
| 2.5.1 姿态更新 | 第22-23页 |
| 2.5.2 速度更新 | 第23页 |
| 2.5.3 位置更新 | 第23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于ZUPT的宇航员月面导航定位算法 | 第24-32页 |
| 3.0 月面环境 | 第24页 |
| 3.1 零速度检测 | 第24-25页 |
| 3.2 卡尔曼滤波 | 第25-30页 |
| 3.2.1 常规卡尔曼滤波 | 第26-27页 |
| 3.2.2 扩展卡尔曼滤波 | 第27-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-32页 |
| 4 零速修正实验设计及分析 | 第32-46页 |
| 4.1 实验设备 | 第32-33页 |
| 4.2 软件环境 | 第33-34页 |
| 4.3 实验设计 | 第34-43页 |
| 4.3.1 陆地实验 | 第34-40页 |
| 4.3.2 模拟微重力实验 | 第40-43页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 5 总结与展望 | 第46-48页 |
| 5.1 全文总结 | 第46页 |
| 5.2 工作展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 附录A | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-56页 |
| 攻读学位期间参加项目和研究成果 | 第56-57页 |
