基于DSP的船舶运动智能控制硬件在环仿真系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·课题的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本论文的结构及研究内容 | 第12-15页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第15-24页 |
| ·船舶运动数学模型的建立 | 第15-20页 |
| ·船舶运动坐标系 | 第15-16页 |
| ·状态空间型船舶运动线性数学模型 | 第16-18页 |
| ·响应型船舶运动非线性数学模型 | 第18-20页 |
| ·5446TEU集装箱船舶建模与仿真 | 第20-24页 |
| ·船舶运动数学模型的参数计算 | 第21-22页 |
| ·船舶模型的数字仿真 | 第22-24页 |
| 第3章 船舶运动控制器的设计与实现 | 第24-45页 |
| ·DSP系统设计概述 | 第24-26页 |
| ·DSP系统的设计与开发 | 第24-25页 |
| ·DSP软件开发环境 | 第25-26页 |
| ·DSP控制器硬件平台 | 第26-33页 |
| ·电源及复位电路模块 | 第28页 |
| ·时钟电路模块 | 第28-31页 |
| ·仿真电路 | 第31-32页 |
| ·串行通信硬件电路 | 第32-33页 |
| ·DSP控制器软件设计 | 第33-45页 |
| ·DSP中断 | 第33-35页 |
| ·SCI串行通信设计 | 第35-42页 |
| ·下位机软件设计 | 第42-45页 |
| 第4章 智能控制算法研究 | 第45-60页 |
| ·模糊控制器设计原理 | 第46-49页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第46-48页 |
| ·模糊控制器设计方法 | 第48-49页 |
| ·模糊自整定PID控制原理 | 第49-53页 |
| ·模糊自整定PID控制器的结构 | 第50页 |
| ·自整定设计思路 | 第50-52页 |
| ·模糊自整定PID参数控制算法 | 第52-53页 |
| ·船舶航向控制器MATLAB仿真实现 | 第53-60页 |
| 第5章 仿真系统的集成与测试 | 第60-70页 |
| ·上位机软件设计与实现 | 第60-64页 |
| ·上位机界面设计 | 第60-61页 |
| ·上位机串口软件设计 | 第61-64页 |
| ·仿真系统运行结果及分析 | 第64-70页 |
| 第6章 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
