| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-29页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 黏弹性接触力学建模方法综述 | 第14-17页 |
| 1.3 机器人最优轨迹规划及控制研究现状 | 第17-22页 |
| 1.3.1 机器人最优轨迹规划研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 基于神经网络的机器人自适应鲁棒控制研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4 基于强化学习的阻抗控制策略研究现状 | 第22-27页 |
| 1.4.1 机器人阻抗控制研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4.2 工业机器人强化学习研究现状 | 第24-27页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 橡胶插入过程的黏弹性力学模型分析 | 第29-46页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 黏弹性力学模型建立 | 第29-39页 |
| 2.2.1 橡胶拆垛机器人系统描述 | 第29-33页 |
| 2.2.2 黏弹性接触过程力学基础模型分析 | 第33-36页 |
| 2.2.3 黏弹性接触过程力学模型建立 | 第36-39页 |
| 2.3 黏弹性力学模型参数辨识 | 第39-42页 |
| 2.3.1 辨识系统搭建 | 第39-40页 |
| 2.3.2 参数辨识结果分析 | 第40-42页 |
| 2.4 黏弹性力学模型准确性分析 | 第42-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 黏弹性接触过程的最优轨迹规划及控制研究 | 第46-72页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 基于浮动过渡点的黏弹性接触最优轨迹规划 | 第46-59页 |
| 3.2.1 关节空间B样条轨迹规划 | 第47-50页 |
| 3.2.2 多目标最优轨迹规划算法 | 第50-53页 |
| 3.2.3 轨迹优化结果分析 | 第53-56页 |
| 3.2.4 最优卸料点分析 | 第56-59页 |
| 3.3 基于递归模糊小波神经网络的自适应反演控制策略 | 第59-71页 |
| 3.3.1 反演控制系统规划 | 第59-61页 |
| 3.3.2 递归模糊小波神经网络设计 | 第61-64页 |
| 3.3.3 自适应反演控制器设计 | 第64-67页 |
| 3.3.4 控制系统稳定性分析 | 第67-69页 |
| 3.3.5 仿真分析 | 第69-71页 |
| 3.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 黏连力未知情况下的改进阻抗控制研究 | 第72-90页 |
| 4.1 引言 | 第72页 |
| 4.2 内/外环阻抗控制策略 | 第72-79页 |
| 4.2.1 阻抗控制分析 | 第72-76页 |
| 4.2.2 基于时间延迟估计的内/外环阻抗控制 | 第76-79页 |
| 4.3 阻抗参数强化学习策略 | 第79-85页 |
| 4.3.1 橡胶拆垛机器人刚度椭圆 | 第79-80页 |
| 4.3.2 基于RLS滤波的NAC强化学习算法 | 第80-85页 |
| 4.4 基于时间延迟估计和NAC强化学习的内/外环阻抗控制 | 第85-89页 |
| 4.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 橡胶拆垛机器人实验平台搭建及实验研究 | 第90-109页 |
| 5.1 引言 | 第90页 |
| 5.2 橡胶拆垛机器人实验平台搭建 | 第90-97页 |
| 5.2.1 橡胶拆垛机器人硬件系统 | 第90-93页 |
| 5.2.2 橡胶拆垛机器人软件系统 | 第93-97页 |
| 5.3 橡胶拆垛机器人实验研究 | 第97-108页 |
| 5.3.1 橡胶插入过程的黏弹性接触实验 | 第97-102页 |
| 5.3.2 黏连力未知情况下的橡胶拆分实验 | 第102-108页 |
| 5.4 本章小结 | 第108-109页 |
| 结论 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-120页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 个人简历 | 第123页 |
