| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究目的与意义 | 第8页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第8-10页 |
| 1.3 水下清洗技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.1 国外水下清洗技术研究现状 | 第10页 |
| 1.3.2 国内水下清洗技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 攀爬机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.6 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 海洋平台导管架清洗机器人本体设计 | 第15-27页 |
| 2.1 清洗机器人吸附机构功能分析 | 第15-18页 |
| 2.1.1 导管架数据分析 | 第15-17页 |
| 2.1.2 机器人方案设计 | 第17-18页 |
| 2.2 清洗机器人吸附机构设计 | 第18-22页 |
| 2.2.1 吸附方案分析 | 第18-20页 |
| 2.2.2 吸附机构设计 | 第20-22页 |
| 2.3 喷枪运动执行器设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 喷枪运动执行器功能分析 | 第22-24页 |
| 2.3.2 喷枪运动执行器结构设计 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于 ANSYS Workbench 吸附机构仿真分析 | 第27-42页 |
| 3.1 机器人在静止状态下力学分析 | 第27-33页 |
| 3.1.1 机器人倾覆趋势时力学分析 | 第28-30页 |
| 3.1.2 机器人沿导管下滑时力学分析 | 第30页 |
| 3.1.3 机器人绕导管侧翻时力学分析 | 第30-33页 |
| 3.2 机器人工作状态下力学分析 | 第33-37页 |
| 3.2.1 喷枪反作用力力学分析 | 第33-36页 |
| 3.2.2 机器人爬行时力学分析 | 第36-37页 |
| 3.3 吸附机构有限元分析 | 第37-41页 |
| 3.3.1 单元选择 | 第37页 |
| 3.3.2 网格控制 | 第37-38页 |
| 3.3.3 模型载荷施加 | 第38页 |
| 3.3.4 结果分析 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于 Adams 喷枪运动执行器运动学仿真分析 | 第42-55页 |
| 4.1 Adams 仿真模型建立 | 第42-44页 |
| 4.1.1 Adams 仿真软件概述 | 第42-43页 |
| 4.1.2 建立仿真模型坐标系 | 第43-44页 |
| 4.2 轨迹规划 | 第44-45页 |
| 4.3 执行机构运动约束设置 | 第45-46页 |
| 4.4 Adams 虚拟样机仿真 | 第46-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 结论与展望 | 第55-56页 |
| 5.1 结论 | 第55页 |
| 5.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 申请硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第61页 |