并联机构拓扑结构自动综合方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 论文的研究背景 | 第9-13页 |
| 1.2.1 并联机构的发展 | 第9-11页 |
| 1.2.2 机构学的发展 | 第11-13页 |
| 1.3 机构综合的研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 基于自由度计算公式的枚举法 | 第14-15页 |
| 1.3.2 构型演变法 | 第15页 |
| 1.3.3 基于螺旋理论的约束综合法 | 第15-16页 |
| 1.3.4 基于位移子群的运动综合法 | 第16页 |
| 1.3.5 基于方位特征集理论的运动综合法 | 第16-17页 |
| 1.3.6 机构自动综合的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 论文研究的主要内容与意义 | 第18-20页 |
| 第2章 并联机构的数字化建模 | 第20-29页 |
| 2.1 机构拓扑结构的符号表示 | 第20-23页 |
| 2.1.1 运动副的类型 | 第20页 |
| 2.1.2 运动副间的尺度约束类型 | 第20-22页 |
| 2.1.3 拓扑结构单元之间的连接关系 | 第22-23页 |
| 2.2 并联机构构型的数字建模 | 第23-26页 |
| 2.2.1 运动副类型与数目描述 | 第23-24页 |
| 2.2.2 机器人拓扑结构尺度约束类型描述 | 第24-26页 |
| 2.3 方位特征集的数字建模 | 第26-28页 |
| 2.3.1 方位特征集(POC集)理论 | 第26-27页 |
| 2.3.2 方位特征集的维数 | 第27页 |
| 2.3.3 方位特征集的数字描述 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 支链拓扑结构自动综合 | 第29-57页 |
| 3.1 支链拓扑结构构型规则 | 第29-35页 |
| 3.1.1 运动副类型及数目构成规则 | 第29-30页 |
| 3.1.2 支链转动副按独立转动元素分组原则 | 第30-35页 |
| 3.2 支链拓扑结构综合一般过程 | 第35-38页 |
| 3.2.1 支链拓扑结构综合主要过程 | 第35-37页 |
| 3.2.2 支链综合流程图 | 第37-38页 |
| 3.3 支链拓扑结构自动综合 | 第38-46页 |
| 3.3.1 支链拓扑结构自动综合过程 | 第38-45页 |
| 3.3.2 支链自动综合流程图 | 第45-46页 |
| 3.4 实例分析 | 第46-56页 |
| 3.4.1 3R1T支链拓扑结构自动综合 | 第46-50页 |
| 3.4.2 各类型支链数据库的建立 | 第50-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 并联机构拓扑结构自动综合 | 第57-76页 |
| 4.1 并联机构拓扑结构综合理论基础 | 第57-61页 |
| 4.1.1 支链的选取原则 | 第57-58页 |
| 4.1.2 并联机构拓扑结构综合一般过程 | 第58-61页 |
| 4.2 并联机构拓扑结构自动综合 | 第61-68页 |
| 4.2.1 并联机构拓扑结构自动综合过程 | 第61-67页 |
| 4.2.2 并联机构自动综合流程图 | 第67-68页 |
| 4.3 并联机构拓扑结构自动综合实例分析 | 第68-75页 |
| 4.3.1 3R2T并联机构拓扑结构自动综合 | 第68-70页 |
| 4.3.2 3T2R并联机构拓扑结构自动综合 | 第70-72页 |
| 4.3.3 3T1R并联机构拓扑结构自动综合 | 第72-73页 |
| 4.3.4 3R1T并联机构拓扑结构自动综合 | 第73-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 5.1 总结 | 第76-77页 |
| 5.2 展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第83页 |
