基于GPS/INS组合导航的轨迹补偿方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 现有的导航技术的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 组合导航系统的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 MEMS传感器的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.4 数据融合技术的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 GPS与INS定位系统分析 | 第22-34页 |
| 2.1 GPS定位系统 | 第22-25页 |
| 2.1.1 GPS系统构成 | 第22-23页 |
| 2.1.2 GPS定位解算 | 第23-24页 |
| 2.1.3 GPS系统定位误差源 | 第24-25页 |
| 2.2 捷联惯导系统 | 第25-33页 |
| 2.2.1 地理参数 | 第25-27页 |
| 2.2.2 常用坐标系 | 第27-28页 |
| 2.2.3 坐标系间的转换 | 第28-30页 |
| 2.2.4 捷联惯性导航解算 | 第30-33页 |
| 2.2.5 惯导系统的误差源分析 | 第33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 GPS/INS组合导航系统 | 第34-46页 |
| 3.1 惯导系统设计 | 第34-40页 |
| 3.1.1 轨迹发生器 | 第35-36页 |
| 3.1.2 惯性单元的搭建 | 第36-38页 |
| 3.1.3 惯导解算仿真 | 第38-40页 |
| 3.2 组合导航系统的结构 | 第40-43页 |
| 3.2.1 组合导航系统结构 | 第40页 |
| 3.2.2 组合导航系统的误差方程 | 第40-43页 |
| 3.3 组合导航系统建模 | 第43-44页 |
| 3.3.1 系统的状态方程 | 第43页 |
| 3.3.2 系统的量测方程 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 组合导航系统数据融合算法的研究 | 第46-64页 |
| 4.1 基于扩展卡尔曼算法的组合导航系统 | 第46-49页 |
| 4.1.1 扩展卡尔曼滤波器 | 第46-47页 |
| 4.1.2 EKF算法迭代 | 第47页 |
| 4.1.3 仿真的实现与分析 | 第47-49页 |
| 4.2 基于无迹卡尔曼滤算法的组合导航系统 | 第49-55页 |
| 4.2.1 无迹卡尔曼滤波器 | 第49-50页 |
| 4.2.2 UKF算法迭代 | 第50-52页 |
| 4.2.3 仿真实现与分析 | 第52-55页 |
| 4.3 基于容积卡尔曼算法的组合导航系统 | 第55-62页 |
| 4.3.1 容积卡尔曼滤波器 | 第55-58页 |
| 4.3.2 CKF算法迭代 | 第58-59页 |
| 4.3.3 仿真实现与分析 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-74页 |
| 作者简介及科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
