| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外工业机械臂装配任务中柔顺控制研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内外装配任务被动柔顺控制研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外装配任务中主动柔顺控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第13-14页 |
| 1.3.2 研究的关键点 | 第14页 |
| 1.3.3 研究的具体内容 | 第14-16页 |
| 2 UR5机械臂及运动学与动力学建模 | 第16-34页 |
| 2.1 UR5机械臂运动学建模 | 第17-27页 |
| 2.1.1 正运动学 | 第17-24页 |
| 2.1.2 微分运动学 | 第24-27页 |
| 2.2 UR5机械臂动力学建模 | 第27-33页 |
| 2.2.1 动能计算 | 第27-28页 |
| 2.2.2 势能计算 | 第28-29页 |
| 2.2.3 动力学方程 | 第29-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 工业机械臂外力估计与碰撞检测 | 第34-44页 |
| 3.1 虚拟力观测器设计 | 第34-38页 |
| 3.1.1 机械臂广义动量 | 第34-36页 |
| 3.1.2 虚拟力观测器设计 | 第36-38页 |
| 3.2 机械臂碰撞检测动态阈值估计 | 第38-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 工业机械臂柔顺控制策略 | 第44-53页 |
| 4.1 柔顺力控制方法 | 第45-50页 |
| 4.1.1 阻抗控制 | 第45-47页 |
| 4.1.2 位置内环阻抗控制 | 第47-50页 |
| 4.2 滑模阻抗控制方法 | 第50-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 实验验证与结果分析 | 第53-83页 |
| 5.1 UR5机械臂MATLAB-VREP仿真实验 | 第53-72页 |
| 5.1.1 UR5机械臂末端外力估计算法仿真 | 第53-68页 |
| 5.1.2 UR5机械臂滑模阻抗控制仿真 | 第68-72页 |
| 5.2 UR5机械臂末端执行器外力估计实验 | 第72-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-83页 |
| 结论与展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第88页 |
| 学术论文 | 第88页 |
| 发明专利 | 第88页 |
| 参与项目 | 第88页 |