| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 汽车四轮转向的相关知识 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外对四轮转向汽车的研究状况 | 第11-12页 |
| 1.3 汽车四轮转向系统的控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本人主要工作及设想 | 第13-14页 |
| 第2章 四轮转向汽车相关理论 | 第14-19页 |
| 2.1 中心流形定理 | 第14-15页 |
| 2.2 中心流形的计算 | 第15页 |
| 2.3 Normal Form理论 | 第15-16页 |
| 2.4 Hopf分岔 | 第16-17页 |
| 2.5 Hopf分岔代数判据 | 第17-19页 |
| 第3章 建立 4WS汽车系统表达式 | 第19-29页 |
| 3.1 4WS汽车系统参数选择 | 第19-25页 |
| 3.1.1 汽车运动时的受力分析 | 第19页 |
| 3.1.2 轮胎的受力分析和模型选择 | 第19-22页 |
| 3.1.3 司机模型的选择 | 第22-24页 |
| 3.1.4 四轮转向控制方式的选取 | 第24-25页 |
| 3.2 建立四轮转向系统的表达式 | 第25-29页 |
| 3.2.1 选取四轮转向的控制方式 | 第25页 |
| 3.2.2 四轮转向运动方程的建立 | 第25-26页 |
| 3.2.3 建立系统的表达式 | 第26-29页 |
| 第4章 4WS汽车Hopf分岔计算 | 第29-37页 |
| 4.1 系统非线性模型Taylor展开式 | 第29-31页 |
| 4.2 4WS汽车Hopf分岔的数值计算 | 第31-33页 |
| 4.3 4WS汽车Hopf分岔点类型判定 | 第33-37页 |
| 第5章 4WS汽车Hopf分岔控制 | 第37-51页 |
| 5.1 常微分方程的数值解法 | 第37-38页 |
| 5.2 四轮转向系统的参数稳定范围 | 第38页 |
| 5.3 四轮转向系统的稳定性仿真 | 第38-41页 |
| 5.3.1 前轮转向与四轮转向汽车横向角速度的比较 | 第38-40页 |
| 5.3.2 四轮转向汽车不同速度的转向角响应曲线 | 第40-41页 |
| 5.3.3 极限环的形成 | 第41页 |
| 5.4 4WS汽车Hopf分岔控制 | 第41-51页 |
| 5.4.1 4WS汽车分岔的控制计算 | 第42-45页 |
| 5.4.2 4WS汽车控制后的Hopf分岔特性分析 | 第45-48页 |
| 5.4.3 4WS汽车线性控制后的Hopf分岔仿真分析 | 第48-51页 |
| 第6章 结论与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 作者简历 | 第54页 |
