GPS/INS初始对准模型研究

致谢	第4-5页
摘要	第5-6页
Abstract	第6-7页
变量注释表	第16-17页
1 绪论	第17-23页
1.1 研究的背景与意义	第17-18页
1.2 国内外研究现状	第18-21页
1.3 主要研究内容	第21-23页
2 INS的航位递推算法与误差方程	第23-35页
2.1 常用姿态描述和坐标系	第23-28页
2.2 基于四元数的INS航位递推算法	第28-31页
2.3 INS的系统误差方程	第31-34页
2.4 本章小结	第34-35页
3 INS初始对准的原理与方法	第35-52页
3.1 初始对准的基本概念	第35-36页
3.2 粗对准的基本原理	第36-42页
3.3 精对准的基本原理	第42-49页
3.4 动态对准的基本原理	第49-51页
3.5 本章小结	第51-52页
4 INS大失准角下的初始对准	第52-72页
4.1 INS大失准角非线性误差模型	第53-58页
4.2 CKF滤波原理与算法	第58-62页
4.3 3 级CKF算法与UKF算法对比分析	第62-66页
4.4 5 级CKF算法原理与分析	第66-71页
4.5 本章小结	第71-72页
5 GPS辅助低精度SINS动态对准	第72-82页
5.1 GPS/SINS组合导航系统	第72-74页
5.2 GPS辅助SINS动态对准模型	第74-75页
5.3 GPS辅助SINS动态对准实验分析	第75-81页
5.4 本章小结	第81-82页
6 结论	第82-84页
参考文献	第84-89页
作者简历	第89-91页
学位论文数据集	第91页