新型多自由度可控码垛机器人机构运动学和动力学研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题的来源、背景和研究意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.3 课题研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 码垛机构发展概况 | 第14-17页 |
| 1.2.1 发达国家对码垛机构的发展历程 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内码垛机器人的发展概况 | 第16-17页 |
| 1.3 可控机构的研究方法 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究的内容 | 第18-20页 |
| 第二章 码垛机器人机构结构分析 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 码垛机器人构型分析 | 第20-21页 |
| 2.3 多自由度可控机构式码垛机器人构型设计 | 第21-23页 |
| 2.4 多自由可控机构式码垛机器人机构自由度计算 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 码垛机器人机构的运动学分析 | 第27-50页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 正向运动学分析 | 第27-35页 |
| 3.2.1 五杆机构支链 | 第28-32页 |
| 3.2.2 支撑保持支链 | 第32-33页 |
| 3.2.3 码垛机构的位置正向运动学 | 第33-34页 |
| 3.2.4 正向运动学数值计算 | 第34-35页 |
| 3.3 逆向运动学分析 | 第35-38页 |
| 3.3.1 逆向运动学数值分析 | 第37-38页 |
| 3.4 码垛机构的速度及加速度分析 | 第38-41页 |
| 3.4.1 速度分析 | 第38-41页 |
| 3.4.2 加速度分析 | 第41页 |
| 3.5 码垛机构的奇异性分析 | 第41-43页 |
| 3.6 码垛机构蒙特卡洛工作空间分析 | 第43-44页 |
| 3.7 机构运动学仿真分析 | 第44-49页 |
| 3.7.1 机构正向运动学仿真分析 | 第44-46页 |
| 3.7.2 机构逆向运动学仿真分析 | 第46-49页 |
| 3.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 机构系统弹性动力学建模分析 | 第50-67页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 码垛机构系统的梁单元运动微分方程的推导 | 第50-56页 |
| 4.2.1 码垛机构梁单元广义坐标和位移函数 | 第50-52页 |
| 4.2.2 码垛机构梁单元动能和质量矩阵 | 第52-53页 |
| 4.2.3 梁单元的应变能和刚度矩阵 | 第53-54页 |
| 4.2.4 梁单元的动力学方程 | 第54-56页 |
| 4.3 码垛机构系统的弹性动力学建模 | 第56-62页 |
| 4.3.1 码垛机构系统的质量矩阵和刚度矩阵 | 第57-61页 |
| 4.3.2 码垛机构系统的弹性动力学模型 | 第61-62页 |
| 4.4 码垛机构系统动态特性分析 | 第62-66页 |
| 4.4.1 码垛机构系统动态响应求解 | 第62-64页 |
| 4.4.2 算例的数值分析 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 码垛机器人机构有限元仿真分析 | 第67-77页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 码垛机构提升位姿下应力应变分析 | 第67-70页 |
| 5.3 码垛机器人机构模态分析 | 第70-76页 |
| 5.3.1 模态分析理论分析 | 第70-71页 |
| 5.3.2 码垛机构有限元模型的建立 | 第71-72页 |
| 5.3.3 码垛机构有限元仿真结果及分析 | 第72-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 码垛机器人机构系统优化 | 第77-83页 |
| 6.1 引言 | 第77页 |
| 6.2 优化算法 | 第77-79页 |
| 6.2.1 优化算法的选择 | 第77页 |
| 6.2.2 过程计算 | 第77-79页 |
| 6.2.3 遗传算法的数学模型 | 第79页 |
| 6.3 遗传算法对码垛机构系统的截面参数优化 | 第79-80页 |
| 6.4 码垛机构系统优化数值仿真 | 第80-81页 |
| 6.4.1 初始参数 | 第80页 |
| 6.4.2 机构系统截面参数优化 | 第80-81页 |
| 6.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第七章 总结和展望 | 第83-86页 |
| 7.1 研究内容总结 | 第83-84页 |
| 7.2 展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
