| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外AGV研究发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外AGV发展现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内AGV发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 惯性导航与信息融合技术 | 第12-14页 |
| 1.4 本论文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 AGV运动控制 | 第16-34页 |
| 2.1 AGV差速驱动运动学模型 | 第16-18页 |
| 2.2 AGV路径跟踪偏差模型分析 | 第18-20页 |
| 2.3 AGV轨迹跟踪算法理论 | 第20-22页 |
| 2.3.1 模糊控制器结构组成 | 第20-21页 |
| 2.3.2 模糊推理方法 | 第21-22页 |
| 2.4 AGV模糊控制器 | 第22-31页 |
| 2.4.1 模糊控制器结构设计 | 第22-23页 |
| 2.4.2 输入-输出变量模糊化 | 第23-27页 |
| 2.4.3 模糊控制规则制定 | 第27-28页 |
| 2.4.4 反模糊化 | 第28-31页 |
| 2.5 AGV模糊控制器在plc上的实现 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 AGV惯性信息反馈系统 | 第34-52页 |
| 3.1 惯性导航分类 | 第34-35页 |
| 3.2 惯性导航坐标系 | 第35-38页 |
| 3.2.1 常用导航坐标系 | 第35-37页 |
| 3.2.2 载体姿态角 | 第37-38页 |
| 3.3 姿态解算方法 | 第38-43页 |
| 3.3.1 欧拉角法 | 第38-39页 |
| 3.3.2 方向余弦矩阵法 | 第39-41页 |
| 3.3.3 四元数法 | 第41-43页 |
| 3.4 AGV惯性信息反馈系统组成 | 第43-45页 |
| 3.4.1 中央控制器选型 | 第43-44页 |
| 3.4.2 惯性检测元件 | 第44-45页 |
| 3.5 姿态求解中的多传感器数据融合 | 第45-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 惯性信息反馈系统软件设计 | 第52-69页 |
| 4.1 系统总体设计 | 第52-54页 |
| 4.2 系统初始化 | 第54-55页 |
| 4.3 传感器的标定与初始对准 | 第55-62页 |
| 4.3.1 加速度计的标定 | 第55-59页 |
| 4.3.2 陀螺仪的标定 | 第59-61页 |
| 4.3.3 初始姿态对准 | 第61-62页 |
| 4.4 数据采集与处理模块 | 第62-64页 |
| 4.5 通讯模块的实现 | 第64-68页 |
| 4.5.1 通讯方式选择 | 第64-65页 |
| 4.5.2 Modbus RTU通讯简介 | 第65-66页 |
| 4.5.3 控制器间Modbus RTU通讯具体实现 | 第66-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 AGV路径跟踪测试及姿态纠偏实验 | 第69-72页 |
| 5.1 AGV的路径跟踪能力测试 | 第69-70页 |
| 5.2 AGV脱轨回位测试 | 第70-72页 |
| 第六章 总结和展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第79页 |