| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题的研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 1.3.1 本文研究的主要内容 | 第16页 |
| 1.3.2 本文各章节具体的安排 | 第16-18页 |
| 第二章 行走步态轨迹和台阶步态轨迹的获取和分析 | 第18-26页 |
| 2.1 康复医学理论 | 第18-21页 |
| 2.1.1 行走步态分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 足部尺寸 | 第19-21页 |
| 2.2 正常行走和台阶步态轨迹的获取和分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 标记点的选择 | 第22页 |
| 2.2.2 台阶步态图像的采集 | 第22-23页 |
| 2.2.3 图像的处理 | 第23-24页 |
| 2.2.4 台阶步态轨迹的分析 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 两种步态模式康复机器人的整体结构设计 | 第26-36页 |
| 3.1 下肢康复机器人的设计要求 | 第26-27页 |
| 3.2 减重支撑系统的结构设计 | 第27-30页 |
| 3.2.1 减重支撑系统的原理 | 第27-29页 |
| 3.2.2 减重支撑系统主要工作部件的选取 | 第29-30页 |
| 3.3 步态机构的结构设计 | 第30-35页 |
| 3.3.1 行走步态机构的工作原理 | 第31页 |
| 3.3.2 台阶步态机构的工作原理 | 第31-33页 |
| 3.3.3 步态机构主要工作部件的选取 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于 Adams 的行走步态机构和台阶步态机构运动学分析 | 第36-58页 |
| 4.1 行走步态机构的运动学分析 | 第36-47页 |
| 4.1.1 行走步态机构的工作原理 | 第36-37页 |
| 4.1.2 行走步态机构的运动学模型建立 | 第37-41页 |
| 4.1.3 基于Adams的行走步态机构运动学仿真分析 | 第41-47页 |
| 4.2 台阶步态机构的运动学分析 | 第47-56页 |
| 4.2.1 台阶步态机构的工作原理 | 第47-48页 |
| 4.2.2 台阶步态机构的运动学模型建立 | 第48-51页 |
| 4.2.3 基于Adams的台阶步态机构运动学仿真分析 | 第51-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 基于 Ansys Workbench 的主要零部件有限元分析 | 第58-66页 |
| 5.1 横轴的静力学分析 | 第58-59页 |
| 5.2 支架接头的静力学分析 | 第59-60页 |
| 5.3 减重系统整体支架的静力学分析 | 第60-63页 |
| 5.4 减重系统整体支架的模态分析 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 硕士学位期间的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
