多用途工业机器人轨迹规划、运动学与动力学研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 本文研究的课题来源与内容 | 第18-20页 |
| 第2章 F3型工业机器人建模 | 第20-28页 |
| 2.1 工业机器人建模的数学基础 | 第20-23页 |
| 2.1.1 位姿描述 | 第20-21页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.1.3 齐次坐标变换 | 第23页 |
| 2.2 工业机器人D-H建模方法 | 第23-25页 |
| 2.3 F3型工业机器人的数学模型 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 分段式轨迹规划算法 | 第28-44页 |
| 3.1 三次非均匀B样条拟合路径 | 第28-30页 |
| 3.1.1 三次非均匀B样条 | 第28-29页 |
| 3.1.2 曲线反算 | 第29-30页 |
| 3.1.3 曲线求导 | 第30页 |
| 3.2 B样条分段处理 | 第30-32页 |
| 3.2.1 求曲线曲率极值点 | 第31页 |
| 3.2.2 计算每段曲线长度 | 第31-32页 |
| 3.3 S形速度规划器的设计 | 第32-35页 |
| 3.4 插补过程 | 第35-38页 |
| 3.4.1 三次B样条中插补点位置 | 第35-37页 |
| 3.4.2 插补点的速度与加速度 | 第37-38页 |
| 3.5 直线与圆的轨迹规划 | 第38-43页 |
| 3.5.1 笛卡尔空间直线的轨迹规划 | 第38-39页 |
| 3.5.2 笛卡尔空间圆弧的轨迹规划 | 第39-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 F3型机器人运动学与动力学 | 第44-68页 |
| 4.1 F3型机器人正运动学 | 第44-45页 |
| 4.2 F3型机器人逆运动学 | 第45-49页 |
| 4.3 F3型机器人速度分析 | 第49-56页 |
| 4.3.1 刚体运动的线速度和角速度 | 第49-51页 |
| 4.3.2 连杆间的速度传递 | 第51-53页 |
| 4.3.3 F3型机器人的Jacobian矩阵 | 第53-56页 |
| 4.4 奇异点的处理方法 | 第56-59页 |
| 4.5 F3型机器人加速度分析 | 第59-60页 |
| 4.5.1 刚体的加速度 | 第59页 |
| 4.5.2 连杆间的加速度传递 | 第59页 |
| 4.5.3 F3型机器人加速度逆解 | 第59-60页 |
| 4.6 机器人动力学 | 第60-66页 |
| 4.6.1 F3型机器人惯性张量 | 第60-62页 |
| 4.6.2 拉格朗日动力学公式 | 第62-63页 |
| 4.6.3 牛顿-欧拉动力学方程 | 第63-65页 |
| 4.6.4 牛顿欧拉迭代动力学算法 | 第65-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 F3型机器人仿真分析 | 第68-80页 |
| 5.1 建立F3型机器人仿真模型 | 第68-70页 |
| 5.2 F3型机器人直线轨迹规划仿真 | 第70-74页 |
| 5.3 F3机器人B样条曲线轨迹规划仿真 | 第74-78页 |
| 5.4 F3型机器人动力学仿真 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
