| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外研究历史与现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究历史与现状 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容与论文结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第15页 |
| 1.3.2 锚泊控制系统定位结构 | 第15页 |
| 1.3.3 论文主要创新点 | 第15-16页 |
| 1.3.4 论文结构 | 第16-17页 |
| 第2章 锚泊定位系统基础 | 第17-31页 |
| 2.1 锚泊系统简介 | 第17-19页 |
| 2.1.1 不同类型锚泊系统的比较 | 第17-18页 |
| 2.1.2 锚泊工程船简介 | 第18-19页 |
| 2.2 锚泊定位系统的数学模型 | 第19-28页 |
| 2.2.1 锚泊船运动坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 锚泊船运动方程 | 第20-22页 |
| 2.2.3 锚泊系统的静力分析 | 第22-28页 |
| 2.3 海洋系统仿真环境简介 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 环境载荷计算 | 第31-37页 |
| 3.1 波浪载荷 | 第31-33页 |
| 3.1.1 一阶波浪力 | 第31-32页 |
| 3.1.2 二阶波浪力 | 第32-33页 |
| 3.2 风载荷 | 第33-34页 |
| 3.3 流载荷 | 第34-35页 |
| 3.4 海洋浮体设计中的载荷组合分析原则 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 锚泊定位控制系统设计 | 第37-62页 |
| 4.1 模糊PID控制系统 | 第37-44页 |
| 4.1.1 模糊PID控制器的设计 | 第38-39页 |
| 4.1.2 非线性无源滤波器的设计 | 第39-42页 |
| 4.1.3 仿真实验 | 第42-44页 |
| 4.2 基于支持向量机的控制器设计 | 第44-53页 |
| 4.2.1 支持向量机概述 | 第44-45页 |
| 4.2.2 支持向量回归 | 第45-46页 |
| 4.2.3 GA-SVM算法分析 | 第46-48页 |
| 4.2.4 GA-SVM算法锚泊工程船定位控制器的设计 | 第48-53页 |
| 4.3 推进器辅助锚泊定位系统优化设计 | 第53-61页 |
| 4.3.1 利用有限元法建立锚泊线力学方程 | 第53-55页 |
| 4.3.2 综合船舶锚泊动力方程 | 第55-56页 |
| 4.3.3 动态锚链张力控制器的设计 | 第56-59页 |
| 4.3.4 仿真实验 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 锚泊线收放与锚泊布线探究 | 第62-68页 |
| 5.1 锚泊船收放悬链线量的确定 | 第62-64页 |
| 5.1.1 收放链量的计算 | 第62-63页 |
| 5.1.2 安全出链长度的计算 | 第63-64页 |
| 5.2 工程船锚泊布线 | 第64-67页 |
| 5.2.1 六锚链模型 | 第65页 |
| 5.2.2 最优布锚策略 | 第65-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论与展望 | 第68-70页 |
| 总结 | 第68页 |
| 进一步的工作 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |