| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题研究背景、目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 飞机蒙皮检测机器人研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3 切换系统的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 双框架飞机蒙皮检测机器人稳定性分析 | 第23-40页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 双框架飞机蒙皮检测机器人结构 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人飞机表面适应性分析 | 第24-27页 |
| 2.4 机器人稳定性分析 | 第27-35页 |
| 2.4.1 机器人结构稳定性分析 | 第27页 |
| 2.4.2 多支撑点机构吸附稳定分析 | 第27-28页 |
| 2.4.3 机器人攀爬吸附稳定分析 | 第28-35页 |
| 2.5 机器人吸盘切换吸附研究 | 第35-39页 |
| 2.5.1 机器人运动步态 | 第35页 |
| 2.5.2 双框架飞机蒙皮检测机器人气动系统设计 | 第35-36页 |
| 2.5.3 吸盘吸附切换策略 | 第36-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 双框架飞机蒙皮检测机器人建模 | 第40-49页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 双框架飞机蒙皮检测机器人运动系统描述 | 第40-41页 |
| 3.3 机器人伸缩腿位置控制系统描述和动力学建模 | 第41-43页 |
| 3.3.1 伸缩腿位置控制系统描述 | 第41-42页 |
| 3.3.2 气缸动力学模型推导 | 第42-43页 |
| 3.4 双框架机器人运动系统建模分析 | 第43-48页 |
| 3.4.1 非完整约束与运动学分析 | 第43-45页 |
| 3.4.2 机器人子系统A和子系统B动力学模型 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于切换策略的双框架蒙皮检测机器人轨迹跟踪控制 | 第49-66页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 机器人腿部气缸定位控制 | 第49-55页 |
| 4.2.1 滑模控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.2.2 实验仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.3 切换控制系统的设计 | 第55-60页 |
| 4.3.1 快速Terminal滑模轨迹跟踪控制器设计 | 第55-59页 |
| 4.3.2 双系统切换策略设计 | 第59-60页 |
| 4.4 基于切换策略的机器人轨迹跟踪仿真 | 第60-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 双框架飞机蒙皮检测机器人的切换运动实验研究 | 第66-74页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 双框架飞机蒙皮检测机器人运动切换实验研究 | 第66-70页 |
| 5.2.1 机器人转弯实验 | 第67-68页 |
| 5.2.2 机器人滑动实验 | 第68-70页 |
| 5.3 双框架飞机蒙皮检测机器人吸盘切换吸附实验研究 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结和展望 | 第74-76页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第74-75页 |
| 6.2 前景展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
