基于分层混合特征结构的多机器人系统地图创建研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 多机器人系统发展概述 | 第10-11页 |
| 1.1.2 地图创建的研究意义 | 第11页 |
| 1.2 未知环境地图创建研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 环境地图表示方法 | 第12-14页 |
| 1.2.2 同时定位与地图创建研究概述 | 第14-15页 |
| 1.3 多机器人系统地图创建综述 | 第15-17页 |
| 1.3.1 多机器人系统 | 第15-16页 |
| 1.3.2 多机系统地图创建研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的研究内容与结构安排 | 第17-18页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第17页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 第2章 多机器人系统平台介绍 | 第20-30页 |
| 2.1 多机器人系统实机平台 | 第20-28页 |
| 2.1.1 Pioneer3-DX移动机器人系统 | 第20-21页 |
| 2.1.2 AS-R移动机器人系统 | 第21-22页 |
| 2.1.3 传感器模型 | 第22-28页 |
| 2.2 多机器人系统仿真平台 | 第28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于混合特征的局部信息层构建 | 第30-44页 |
| 3.1 分层混合特征结构模型 | 第30-32页 |
| 3.1.1 局部特征层 | 第31页 |
| 3.1.2 全局拓扑层 | 第31-32页 |
| 3.1.3 区域分割层 | 第32页 |
| 3.2 局部信息层混合特征提取 | 第32-41页 |
| 3.2.1 几何细节特征 | 第32-38页 |
| 3.2.2 可通行空间树结构 | 第38-39页 |
| 3.2.3 加速鲁棒特征 | 第39-41页 |
| 3.3 实验结果及分析 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于分层拓扑结构的多机系统地图创建 | 第44-60页 |
| 4.1 地图创建算法介绍 | 第44-45页 |
| 4.2 基于改进SP~2ATM算法的地图创建 | 第45-49页 |
| 4.2.1 SP~2ATM算法 | 第45-47页 |
| 4.2.2 移动机器人地图创建算法 | 第47-49页 |
| 4.3 基于扫描匹配的多机器人系统地图拼接 | 第49-53页 |
| 4.3.1 多机器人系统地图拼接 | 第49-50页 |
| 4.3.2 迭代邻近点扫描匹配算法 | 第50-51页 |
| 4.3.3 基于ICP算法的地图拼接 | 第51-53页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第53-57页 |
| 4.4.1 仿真环境下实验结果 | 第53-55页 |
| 4.4.2 真实环境下实验结果 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-60页 |
| 第5章 基于谱聚类算法的移动机器人区域分割 | 第60-68页 |
| 5.1 移动机器人区域分割算法介绍 | 第60页 |
| 5.2 基于谱聚类算法的区域分割 | 第60-63页 |
| 5.2.1 谱聚类理论介绍 | 第60-61页 |
| 5.2.2 区域分割图构建 | 第61-63页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 总结 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
