| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 多智能体系统及应用 | 第11-13页 |
| 1.2.2 故障诊断 | 第13-14页 |
| 1.2.3 故障参数辨识 | 第14-15页 |
| 1.2.4 多智能体系统的故障容错 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第17-18页 |
| 2 一致性多智能体系统及其故障检测 | 第18-34页 |
| 2.1 协同一致性多智能体系统 | 第18-22页 |
| 2.1.1 多智能体系统一致性任务 | 第18-19页 |
| 2.1.2 多智能体系统拉普拉斯矩阵 | 第19-22页 |
| 2.2 典型一致性的故障描述 | 第22-26页 |
| 2.2.1 协同一致性多智能体模型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 一阶系统协同一致性下的故障 | 第23-24页 |
| 2.2.3 二阶系统协同一致性下的故障 | 第24-26页 |
| 2.3 协同一致性多智能体系统的故障处理 | 第26-33页 |
| 2.3.1 基于模型的故障诊断、隔离和重构原理 | 第26-27页 |
| 2.3.2 基于未知输入观测器的一致性MAS的故障检测 | 第27-31页 |
| 2.3.3 未知输入观测器仿真 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 基于极值搜索的故障参数辨识 | 第34-50页 |
| 3.1 一致性多智能体系统的极值搜索算法 | 第34-37页 |
| 3.1.1 极值搜索方法简介 | 第34-36页 |
| 3.1.2 参数优化的极值搜索框架 | 第36-37页 |
| 3.2 单故障参数的极值搜索 | 第37-43页 |
| 3.2.1 单故障参数极值搜索框架 | 第38-39页 |
| 3.2.2 单故障参数极值的稳定性 | 第39-40页 |
| 3.2.3 单故障参数极值搜索的设计 | 第40-43页 |
| 3.3 多故障参数极值搜索算法 | 第43-49页 |
| 3.3.1 使用梯度信息的优化方法 | 第43-46页 |
| 3.3.2 基于牛顿算法的改进多参数辨识 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 协同一致性多智能体系统的容错控制 | 第50-67页 |
| 4.1 系统故障容错 | 第50-54页 |
| 4.1.1 主动容错与被动容错 | 第51-53页 |
| 4.1.2 李雅普诺夫稳定性 | 第53-54页 |
| 4.2 单故障一阶系统的协同容错 | 第54-60页 |
| 4.2.1 第一类故障的协同容错 | 第55-58页 |
| 4.2.2 第二类故障的协同容错 | 第58-60页 |
| 4.3 单故障二阶系统的协同容错 | 第60-64页 |
| 4.3.1 故障智能体无向图下的协同容错 | 第60-61页 |
| 4.3.2 故障智能体有向图下的协同容错 | 第61-64页 |
| 4.4 多故障的控制器重构容错 | 第64-66页 |
| 4.4.1 一阶系统控制器重构容错设计 | 第64-65页 |
| 4.4.2 二阶系统控制器重构容错设计 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 总结 | 第67-68页 |
| 5.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-76页 |
| 附录1 图索引 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果目录 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |