无线电航拍跟踪系统的研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外吊舱系统的发展概述 | 第12-13页 |
| 1.3 无线电吊舱跟踪系统的主要技术问题 | 第13-15页 |
| 1.4 论文的研究内容和结构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 无线电定位系统研究 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 相位法测角原理 | 第16-19页 |
| 2.3 基于 AD9901 的鉴相设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 AD9901 功能结构 | 第19-20页 |
| 2.3.2 AD9901 工作原理 | 第20-22页 |
| 2.4 无线电定位系统设计 | 第22-26页 |
| 2.4.1 天线接收机原理研究 | 第22-24页 |
| 2.4.2 鉴频信号调理设计 | 第24-26页 |
| 2.4.3 定位系统总体设计 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 跟踪平台系统模型研究 | 第27-40页 |
| 3.0 引言 | 第27页 |
| 3.1 吊舱伺服系统总体模型 | 第27-32页 |
| 3.1.1 电机及负载平台模型 | 第29-30页 |
| 3.1.2 PWM 功率放大电路模型 | 第30-32页 |
| 3.1.3 速率陀螺的模型 | 第32页 |
| 3.2 非线性摩擦研究及补偿 | 第32-35页 |
| 3.2.1 摩擦的特性研究 | 第33页 |
| 3.2.2 摩擦的建模与参数识别 | 第33-34页 |
| 3.2.3 摩擦补偿方法研究 | 第34-35页 |
| 3.3 伺服系统的稳定精度分析 | 第35-38页 |
| 3.3.1 力矩刚度与稳定精度 | 第35-37页 |
| 3.3.2 开环系统频率特性分析 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 仿人智能控制算法研究 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 仿人智能控制技术简介 | 第40-43页 |
| 4.2.1 仿人智能控制的原理及特点 | 第40页 |
| 4.2.2 仿人智能控制的基本概念 | 第40-41页 |
| 4.2.3 典型的仿人智能控制系统结构 | 第41-43页 |
| 4.3 仿人智能控制算法设计 | 第43-47页 |
| 4.3.1 运行控制级设计 | 第43-45页 |
| 4.3.2 参数自校正级设计 | 第45-46页 |
| 4.3.3 任务适应级设计 | 第46-47页 |
| 4.4 仿人智能控制算法仿真 | 第47-51页 |
| 4.4.1 控制算法仿真实现 | 第47-49页 |
| 4.4.2 控制算法仿真结果分析 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 吊舱控制系统设计与调试 | 第52-67页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 控制系统硬件电路设计 | 第52-59页 |
| 5.2.1 无线定位模块设计 | 第52-54页 |
| 5.2.2 伺服控制模块设计 | 第54-56页 |
| 5.2.3 伺服驱动模块设计 | 第56-59页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第59-62页 |
| 5.3.1 数据通信任务设计 | 第60页 |
| 5.3.2 信号采集任务设计 | 第60-61页 |
| 5.3.3 控制算法任务设计 | 第61-62页 |
| 5.4.4 控制量输出任务设计 | 第62页 |
| 5.4 系统调试结果及分析 | 第62-66页 |
| 5.4.1 无线电定位电路调试 | 第63页 |
| 5.4.2 速度环性能调试 | 第63-64页 |
| 5.4.3 位置环性能调试 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的论文 | 第71页 |
