| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 静电悬浮转子式陀螺仪国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 伺服系统的发展 | 第12-13页 |
| 1.2.3 悬浮控制系统研究发展 | 第13-16页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第16页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 静电伺服系统分析与建模 | 第18-25页 |
| 2.1 静电伺服系统基本工作原理 | 第18-20页 |
| 2.2 控制电极分析计算 | 第20-23页 |
| 2.2.1 静电力的计算 | 第21-22页 |
| 2.2.2 转子运动方程 | 第22页 |
| 2.2.3 控制电路 | 第22-23页 |
| 2.3 静电伺服系统传递函数方框图 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 转子结构尺寸优化 | 第25-33页 |
| 3.1 转子半径与转子高度的关系 | 第25-26页 |
| 3.2 转子半径对转子稳定工作角动量的影响 | 第26-30页 |
| 3.2.1 转子半径与工作角速度ω的关系 | 第26-29页 |
| 3.2.2 转子半径与转子角动量的关系 | 第29-30页 |
| 3.3 转子半径与角度灵敏度的关系 | 第30-32页 |
| 3.4 本章总结 | 第32-33页 |
| 第4章 控制电极结构优化及仿真验证 | 第33-42页 |
| 4.1 控制电极的拆分 | 第33-36页 |
| 4.2 控制电极对数的选择 | 第36-37页 |
| 4.3 控制电极尺寸优化 | 第37-40页 |
| 4.4 控制电极圆角处理 | 第40-41页 |
| 4.5 本章总结 | 第41-42页 |
| 第5章 基于 PID 算法的控制器设计 | 第42-55页 |
| 5.1 PID 控制器原理概述 | 第42-43页 |
| 5.2 PID 控制器设计及仿真 | 第43-50页 |
| 5.2.1 PID 控制器的设计 | 第44-46页 |
| 5.2.2 PID 控制器的 Simulink 建模与仿真 | 第46-50页 |
| 5.3 模糊 PID 控制器设计与仿真 | 第50-54页 |
| 5.3.1 模糊控制器的原理与组成 | 第50-51页 |
| 5.3.2 模糊 PID 控制器的设计 | 第51-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |