| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 力/位置控制国内外现状 | 第9-12页 |
| 1.3 本课题研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 预备基础知识 | 第14-23页 |
| 2.1 仿真的概念 | 第14-16页 |
| 2.2 仿真的软件 | 第16-19页 |
| 2.2.1 MATLAB简介 | 第16-18页 |
| 2.2.2 Simulink简介 | 第18-19页 |
| 2.3 鲁棒控制理论 | 第19-21页 |
| 2.4 模糊控制理论 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 X-Y工作台数学模型与摩擦模型 | 第23-35页 |
| 3.1 X-Y工作台的数学模型 | 第23-25页 |
| 3.2 X-Y工作台进给系统建模 | 第25-26页 |
| 3.3 力/位置控制系统 | 第26-30页 |
| 3.3.1 控制系统结构 | 第26页 |
| 3.3.2 控制系统坐标系 | 第26-30页 |
| 3.4 摩擦的特性 | 第30-32页 |
| 3.5 摩擦的建模 | 第32-34页 |
| 3.6 摩擦仿真 | 第34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 基于自适应模糊PID的力/位置混合控制 | 第35-57页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 PID控制算法简介 | 第35-38页 |
| 4.3 模糊控制理论 | 第38-45页 |
| 4.3.1 模糊控制原理 | 第38-39页 |
| 4.3.2 模糊控制器的结构 | 第39-41页 |
| 4.3.3 模糊控制器设计 | 第41-45页 |
| 4.4 基于模糊PID的X-Y平台力/位置混合控制 | 第45-56页 |
| 4.4.1 模糊PID控制器基本原理 | 第45页 |
| 4.4.2 混合控制原理 | 第45-47页 |
| 4.4.3 控制器的设计 | 第47-52页 |
| 4.4.4 控制系统的设计 | 第52-53页 |
| 4.4.5 仿真分析 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 基于重复控制补偿的力/位置混合控制 | 第57-64页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 重复控制原理 | 第57-59页 |
| 5.3 重复控制补偿PID控制器 | 第59-60页 |
| 5.4 仿真分析 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |