一种新型上肢康复机器人的运动学分析与实验研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-27页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-25页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-25页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第25-26页 |
| 1.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第二章 上肢康复机器人运动学分析 | 第27-44页 |
| 2.1 上肢康复机器人模型简介 | 第27-28页 |
| 2.2 上肢康复机器人自由度分析 | 第28页 |
| 2.3 上肢康复机器人反解分析 | 第28-32页 |
| 2.4 上肢康复机器人正解分析 | 第32-34页 |
| 2.5 上肢康复机器人雅克比矩阵分析 | 第34-36页 |
| 2.6 上肢康复机器人工作空间分析 | 第36-39页 |
| 2.7 上肢康复机器人结构优化 | 第39-43页 |
| 2.8 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 上肢康复机器人动力学分析 | 第44-55页 |
| 3.1 上肢康复机器人的动能分析 | 第44-47页 |
| 3.2 上肢康复机器人的势能分析 | 第47-51页 |
| 3.3 上肢康复机器人动力学仿真 | 第51-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 上肢康复机器人运动仿真 | 第55-70页 |
| 4.1 康复理论基础 | 第55-57页 |
| 4.2 上肢康复机器人“8”字形轨迹仿真 | 第57-61页 |
| 4.3 上肢康复机器人“0”字形轨迹仿真 | 第61-64页 |
| 4.4 上肢康复机器人“1”字形轨迹仿真 | 第64-67页 |
| 4.5 上肢康复机器人“一”字形轨迹仿真 | 第67-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 上肢康复机器人实验平台开发 | 第70-80页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第70-71页 |
| 5.2 控制系统开发 | 第71-76页 |
| 5.2.1 控制系统硬件介绍 | 第72-74页 |
| 5.2.2 控制系统软件介绍 | 第74-76页 |
| 5.3 实验研究 | 第76-79页 |
| 5.3.1 “8”字形轨迹验证 | 第76-77页 |
| 5.3.2 “0”字形轨迹验证 | 第77页 |
| 5.3.3 “1”字形轨迹验证 | 第77-78页 |
| 5.3.4 “一”字形轨迹验证 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结展望 | 第80-82页 |
| 6.1 工作总结 | 第80页 |
| 6.2 研究展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 个人简历、在学术期间发表的学术论文和研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
