| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1-1 课题来源与研究意义 | 第8页 |
| 1-2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1-2-1 腿足式爬楼梯轮椅 | 第9-10页 |
| 1-2-2 轮组式爬楼梯轮椅 | 第10页 |
| 1-2-3 履带式爬楼梯轮椅 | 第10-11页 |
| 1-2-4 复合式爬楼梯轮椅 | 第11-12页 |
| 1-3 本课题主要研究内容及安排 | 第12-14页 |
| 1-3-1 本课题的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1-3-2 本课题的工作安排 | 第13-14页 |
| 第二章 基于 SDG 定性推理的前腿机构设计 | 第14-28页 |
| 2-1 引言 | 第14页 |
| 2-2 SDG 定性推理的基础知识 | 第14-17页 |
| 2-2-1 SDG 定性推理的基本概念 | 第14-15页 |
| 2-2-2 SDG 定性推理的基本规则 | 第15-17页 |
| 2-3 前腿机构的设计问题 | 第17-26页 |
| 2-3-1 设计部件及部件间的约束关系 | 第17-19页 |
| 2-3-2 前腿机构的 SDG 模型 | 第19-22页 |
| 2-3-3 前腿机构位移的定性分析 | 第22-26页 |
| 2-4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 轮椅运动过程路径规划 | 第28-36页 |
| 3-1 引言 | 第28页 |
| 3-2 轮椅运动过程广义行为图 | 第28-32页 |
| 3-2-1 轮椅主要结构介绍 | 第28-29页 |
| 3-2-2 轮椅运动过程广义行为图 | 第29-32页 |
| 3-3 轮椅上下台阶过程路径规划 | 第32-35页 |
| 3-3-1 轮椅运动路径规划前提与原则 | 第32-33页 |
| 3-3-2 轮椅上下一二阶台阶过程动作设计 | 第33-35页 |
| 3-4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 轮椅上下台阶过程运动学建模 | 第36-46页 |
| 4-1 引言 | 第36页 |
| 4-2 轮椅上下台阶运动学建模 | 第36-42页 |
| 4-2-1 轮椅运动机构模型的建立方法 | 第36页 |
| 4-2-2 轮椅机构模型的运动学分析 | 第36-42页 |
| 4-3 轮椅各调节机构运动学建模 | 第42-45页 |
| 4-3-1 座椅调节机构运行学模型 | 第42-44页 |
| 4-3-2 爬楼梯五杆机构运行学模型 | 第44-45页 |
| 4-4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基于 MATLAB 的轮椅上下台阶运动仿真 | 第46-62页 |
| 5-1 引言 | 第46页 |
| 5-2 轮椅上下台阶运动仿真程序设计 | 第46-49页 |
| 5-2-1 仿真程序结构设计 | 第46-48页 |
| 5-2-2 仿真程序内容设计 | 第48-49页 |
| 5-3 轮椅上下台阶过程运动学仿真 | 第49-59页 |
| 5-3-1 上两阶台阶运动过程仿真分析 | 第49-51页 |
| 5-3-2 上两阶台阶各调节机构仿真分析 | 第51-54页 |
| 5-3-3 下两阶台阶运动过程仿真分析 | 第54-55页 |
| 5-3-4 下两阶台阶各调节机构仿真分析 | 第55-58页 |
| 5-3-5 轮椅上下一阶台阶运动学分析 | 第58-59页 |
| 5-4 本章小结 | 第59-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6-1 结论 | 第62-63页 |
| 6-2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士期间取得的相关研究成果 | 第69页 |