轮腿复合式轮椅的建模与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| §1-1 课题的研究背景及意义 | 第8页 |
| §1-2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1-2-1 轮组式 | 第9-10页 |
| 1-2-2 履带式机构 | 第10-11页 |
| 1-2-3 腿式机构 | 第11页 |
| 1-2-4 复合式机构 | 第11-12页 |
| §1-3 本课题的研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 基于本体的虚拟装配 | 第14-24页 |
| §2-1 本体的介绍 | 第14-17页 |
| 2-1-1 本体的定义 | 第14-15页 |
| 2-1-2 本体的构成 | 第15页 |
| 2-1-3 本体的构建 | 第15-16页 |
| 2-1-4 本体建模软件 | 第16-17页 |
| §2-2 虚拟环境下多层次装配 | 第17-21页 |
| 2-2-1 多层次装配模型 | 第17-18页 |
| 2-2-2 装配语义 | 第18-21页 |
| §2-3 装配本体模型 | 第21-22页 |
| §2-4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 轮椅越障能力分析 | 第24-36页 |
| §3-1 轮椅质心位置计算 | 第24-28页 |
| 3-1-1 座椅部分质心坐标 | 第25-26页 |
| 3-1-2 爬楼梯机构质心坐标 | 第26-28页 |
| §3-2 轮椅越障能力分析 | 第28-35页 |
| 3-2-1 台阶越障能力分析 | 第28-32页 |
| 3-2-2 斜坡越障能力分析 | 第32-33页 |
| 3-2-3 沟壑越障能力分析 | 第33-35页 |
| §3-3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 轮椅虚拟样机模型 | 第36-46页 |
| §4-1 虚拟样机技术简介 | 第36-39页 |
| 4-1-1 虚拟样机技术的特点及应用 | 第36-37页 |
| 4-1-2 虚拟样机技术与传统设计技术的比较 | 第37-38页 |
| 4-1-3 虚拟样机的生成流程 | 第38-39页 |
| §4-2 轮椅的三维建模 | 第39-42页 |
| §4-3 UG 和 ADAMS 的数据传输 | 第42页 |
| §4-4 仿真环境变量的设置 | 第42-44页 |
| 4-4-1 工作环境的设置 | 第42-43页 |
| 4-4-2 添加约束及驱动 | 第43-44页 |
| 4-4-3 接触的定义 | 第44页 |
| §4-5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 典型障碍仿真分析 | 第46-62页 |
| §5-1 轮椅越障动作过程 | 第46-50页 |
| 5-1-1 沟壑越障动作过程 | 第46-47页 |
| 5-1-2 台阶越障动作过程 | 第47-48页 |
| 5-1-3 楼梯越障动作过程 | 第48-50页 |
| §5-2 轮椅越障仿真分析 | 第50-54页 |
| 5-2-1 跨越沟壑仿真分析 | 第50-51页 |
| 5-2-2 爬越台阶仿真分析 | 第51-52页 |
| 5-2-3 爬越楼梯仿真分析 | 第52-54页 |
| §5-3 轮椅越障动力学分析 | 第54-60页 |
| 5-3-1 前腿机构撑起动力学分析 | 第54-58页 |
| 5-3-2 排轮越障动力学分析 | 第58-60页 |
| §5-4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| §6-1 结论 | 第62页 |
| §6-2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士期间取得的相关研究成果 | 第68页 |
