微小型四旋翼飞行器的位姿信息解算与控制研究应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的发展趋势和现状 | 第10-12页 |
| 1.3 飞行控制系统的相关技术 | 第12-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 微小型四旋翼飞行器的运动模型 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 飞行动力模型分析 | 第16-20页 |
| 2.3 地理坐标与机体坐标间的转换 | 第20-23页 |
| 2.3.1 坐标定义 | 第20-21页 |
| 2.3.2 坐标间的转换 | 第21-22页 |
| 2.3.3 地理坐标系下的受力 | 第22-23页 |
| 2.4 状态控制 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 微小型四旋翼飞行器的硬件平台 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 实验平台工作流程 | 第25-26页 |
| 3.3 飞行控制系统的硬件平台 | 第26-32页 |
| 3.3.1 飞行控制系统总框图 | 第27-28页 |
| 3.3.2 模块电路 | 第28-31页 |
| 3.3.3 实物制作 | 第31-32页 |
| 3.4 操控平台 | 第32-35页 |
| 3.4.1 操控平台 | 第32-34页 |
| 3.4.2 实物制作 | 第34-35页 |
| 3.5 微小型四旋翼实体 | 第35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 微小型四旋翼飞行器的位姿信息解算 | 第37-56页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 位姿信息采集平台 | 第37-38页 |
| 4.3 姿态信息 | 第38-46页 |
| 4.3.1 传感器校正 | 第38-40页 |
| 4.3.2 信息解算 | 第40-46页 |
| 4.4 位置信息 | 第46-55页 |
| 4.4.1 高度信息 | 第46-49页 |
| 4.4.2 水平位置信息 | 第49-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 微小型四旋翼飞行器的控制算法研究 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 飞行系统的控制算法 | 第56-61页 |
| 5.2.1 算法设计 | 第56-58页 |
| 5.2.2 算法控制器 | 第58页 |
| 5.2.3 模糊规则 | 第58-61页 |
| 5.2.4 去模糊化 | 第61页 |
| 5.3 位姿控制器 | 第61-65页 |
| 5.3.1 姿态控制 | 第62页 |
| 5.3.2 位置控制 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 微小型四旋翼飞行器的实验仿真与飞行测试 | 第66-79页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 实验仿真 | 第66-73页 |
| 6.2.1 悬停飞行 | 第68-70页 |
| 6.2.2 路径跟踪测试 | 第70-73页 |
| 6.3 现场飞行测试 | 第73-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第7章 微小型四旋翼飞行器的应用 | 第79-89页 |
| 7.1 引言 | 第79页 |
| 7.2 四旋翼飞行器的空中拍摄 | 第79-83页 |
| 7.2.1 拍摄工具 | 第79-81页 |
| 7.2.2 现场拍摄 | 第81-83页 |
| 7.3 四旋翼飞行器的水样采集 | 第83-87页 |
| 7.3.1 水样采集装置 | 第83-85页 |
| 7.3.2 现场采集 | 第85-87页 |
| 7.4 本章小结 | 第87-89页 |
| 第8章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 8.1 研究总结 | 第89-90页 |
| 8.2 研究展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间获得的科研成果 | 第97-99页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第99-100页 |
| 详细摘要 | 第100-104页 |
