| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 本论文所用符号表 | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 发展历程及研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 发展历程 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 四旋翼无人机飞行控制算法研究概况 | 第17-20页 |
| 1.4 论文的主要研究内容和结构安排 | 第20-22页 |
| 第2章 小型四旋翼无人机建模 | 第22-39页 |
| 2.1 四旋翼无人机机械结构及控制原理 | 第22-25页 |
| 2.1.1 一般化的四旋翼无人机机械结构形式 | 第22-23页 |
| 2.1.2 四旋翼无人机飞行控制原理 | 第23-25页 |
| 2.2 建模中的坐标系与坐标变换 | 第25-28页 |
| 2.2.1 坐标系的定义 | 第25-26页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第26-28页 |
| 2.3 四旋翼无人机空气动力学分析 | 第28-29页 |
| 2.4 小型四旋翼无人机系统建模 | 第29-38页 |
| 2.4.1 动力学方程的建立 | 第30-35页 |
| 2.4.2 运动学方程的建立 | 第35-36页 |
| 2.4.3 系统非线性模型的建立和模型简化 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于经典PID控制的四旋翼无人机飞行控制 | 第39-50页 |
| 3.1 控制结构分析 | 第39-40页 |
| 3.2 经典PID控制器设计 | 第40-44页 |
| 3.2.1 经典PID控制理论 | 第40页 |
| 3.2.2 姿态子系统控制器 | 第40-42页 |
| 3.2.3 位置子系统控制器 | 第42-44页 |
| 3.3 仿真实验及实验结果分析 | 第44-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于滑模控制的四旋翼无人机飞行控制 | 第50-63页 |
| 4.1 滑模控制理论基础 | 第50-52页 |
| 4.1.1 滑模控制基本原理 | 第50-52页 |
| 4.1.2 滑模控制定义 | 第52页 |
| 4.2 滑模控制器设计 | 第52-57页 |
| 4.2.1 姿态子系统滑模控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.2.2 位置子系统滑模控制器设计 | 第55-57页 |
| 4.3 仿真实验及实验结果分析 | 第57-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于双幂次趋近律的积分滑模控制的四旋翼无人机飞行控制 | 第63-75页 |
| 5.1 姿态子系统积分滑模控制器设计 | 第63-65页 |
| 5.2 滑模控制器中的抖振问题 | 第65-66页 |
| 5.2.1 抖振产生原因 | 第65-66页 |
| 5.2.2 主要的抖振抑制方法 | 第66页 |
| 5.3 基于双幂次趋近律的抖振抑制 | 第66-70页 |
| 5.3.1 常用的趋近律 | 第66-67页 |
| 5.3.2 双幂次趋近律 | 第67-70页 |
| 5.4 仿真实验及实验结果分析 | 第70-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 论文总结 | 第75页 |
| 6.2 工作展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81-82页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第82页 |