仿生岩羊四足机器人机构设计研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 岩羊运动机理及四足机器人研究概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外液压驱动四足机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 国内外电机驱动四足机器人研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文研究内容和组织结构 | 第18-20页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第19-20页 |
| 第2章 岩羊运动机理分析研究 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 岩羊运动机理分析研究 | 第20-27页 |
| 2.2.1 岩羊的身体结构 | 第20-22页 |
| 2.2.2 岩羊的蹄部结构 | 第22-23页 |
| 2.2.3 岩羊运动姿态分析 | 第23-27页 |
| 2.3 岩羊运动步态总结 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 仿生岩羊机械结构设计 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 仿生机械结构的初步确定 | 第30-32页 |
| 3.3 仿生岩羊机器人整机结构设计 | 第32-42页 |
| 3.3.1 机器人躯干框架设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 髋部减震机构设计 | 第33-35页 |
| 3.3.3 三关节腿部结构设计 | 第35-40页 |
| 3.3.4 可变性柔性脊柱设计 | 第40-41页 |
| 3.3.5 仿生岩羊机器人整机装配 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 仿生岩羊机器人运动学建模 | 第44-50页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 机器人腿部正运动学 | 第44-47页 |
| 4.3 机器人腿部逆运动学 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 仿生岩羊机器人动力学仿真 | 第50-60页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 虚拟样机建立及模型简化 | 第50-52页 |
| 5.3 仿真模型的约束及驱动设置 | 第52-54页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第54-57页 |
| 5.5 主要构件静力学分析 | 第57-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 本文总结 | 第60页 |
| 6.2 研究展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
