自主服务机器人在智能楼宇系统中的应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 服务机器人的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.1.2 智能楼宇系统的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 服务机器人的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 智能楼宇系统的国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 服务机器人在楼宇系统中的应用前景与优势 | 第18-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 自主服务机器人在智能楼宇系统的应用 | 第21-25页 |
| 2.1 智能楼宇系统结构 | 第21-22页 |
| 2.2 服务机器人在智能楼宇中的应用 | 第22-24页 |
| 2.2.1 智能楼宇安全性方面应用 | 第22-23页 |
| 2.2.2 智能楼宇舒适性方面应用 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 自主服务机器人系统设计 | 第25-41页 |
| 3.1 服务机器人设计 | 第25-27页 |
| 3.1.1 设计要求 | 第25-26页 |
| 3.1.2 设计方案 | 第26-27页 |
| 3.2 NAO机器人的介绍与硬件构造 | 第27-29页 |
| 3.3 扩展功能机器人的硬件设计 | 第29-39页 |
| 3.3.1 整体机械结构设计 | 第29-33页 |
| 3.3.2 轮式运动模块设计 | 第33-34页 |
| 3.3.3 从动轮模块设计 | 第34-35页 |
| 3.3.4 电路系统设计 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 NAO机器人的软件设计 | 第41-57页 |
| 4.1 开发平台 | 第41-42页 |
| 4.2 软件架构 | 第42-45页 |
| 4.2.1 软件架构概述 | 第42-43页 |
| 4.2.2 NAOqi关键模块 | 第43-44页 |
| 4.2.3 NAOqi基本用法 | 第44-45页 |
| 4.3 基本功能 | 第45-51页 |
| 4.3.1 全方位行走 | 第45页 |
| 4.3.2 全身运动 | 第45-48页 |
| 4.3.3 网络连接和通信 | 第48-50页 |
| 4.3.4 视频图像传输 | 第50页 |
| 4.3.5 语音互动 | 第50-51页 |
| 4.4 自主巡逻 | 第51-52页 |
| 4.5 远程控制设备 | 第52-53页 |
| 4.6 楼宇信息服务 | 第53-55页 |
| 4.7 智慧迎宾 | 第55页 |
| 4.8 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 扩展功能机器人的软件设计 | 第57-67页 |
| 5.1 机器人的运动模型 | 第57-61页 |
| 5.1.1 基本平移模型 | 第57-59页 |
| 5.1.2 扩展平移模型 | 第59页 |
| 5.1.3 旋转消去模型 | 第59-61页 |
| 5.1.4 定位程序流程 | 第61页 |
| 5.2 搭建操作系统 | 第61-62页 |
| 5.3 自主导航控制 | 第62-64页 |
| 5.3.1 坐标系实时调整 | 第63页 |
| 5.3.2 基于惯性导航的实时姿态获取 | 第63-64页 |
| 5.3.3 模糊算法运动库设计 | 第64页 |
| 5.4 传感器数据采集及处理 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 服务机器人在智能楼宇系统的测试 | 第67-75页 |
| 6.1 实验环境及设备 | 第67页 |
| 6.2 实验测试及结果分析 | 第67-75页 |
| 6.2.1 自主巡逻的移动路径测试 | 第67-69页 |
| 6.2.2 上传视频图像测试 | 第69-71页 |
| 6.2.3 远程控制设备 | 第71-72页 |
| 6.2.4 提供楼宇信息服务 | 第72-73页 |
| 6.2.5 智慧迎宾 | 第73-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 总结 | 第75-76页 |
| 7.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 硕士期间科研成果 | 第80页 |
