基于智能机器人的自动剥离贴合设备的设计与研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第18-30页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第18-19页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第19-24页 |
| 1.2.1 国内外工业机器人技术发展现状 | 第19-20页 |
| 1.2.2 国内外机器视觉技术的发展现状 | 第20-21页 |
| 1.2.3 国内外气动技术的发展现状 | 第21-22页 |
| 1.2.4 传感技术的发展现状 | 第22页 |
| 1.2.5 贴合设备的发展现状 | 第22-23页 |
| 1.2.6 非标自动化的发展现状 | 第23-24页 |
| 1.3 课题相关技术 | 第24-27页 |
| 1.3.1 EPSON工业机器人 | 第24-25页 |
| 1.3.2 模式识别技术 | 第25-26页 |
| 1.3.3 视觉伺服技术 | 第26-27页 |
| 1.4 课题来源与意义 | 第27-28页 |
| 1.5 课题研究内容及意义 | 第28-30页 |
| 第二章 系统总体方案设计 | 第30-36页 |
| 2.1 概述 | 第30页 |
| 2.2 设计目标分析 | 第30-32页 |
| 2.2.1 来料分析 | 第30-31页 |
| 2.2.2 工艺要求分析 | 第31页 |
| 2.2.3 现有产线的不足 | 第31页 |
| 2.2.4 设计目标 | 第31-32页 |
| 2.3 机械结构设计方案的确定 | 第32-33页 |
| 2.4 电气控制方案的确定 | 第33页 |
| 2.5 视觉系统方案的确定 | 第33-34页 |
| 2.6 总体布局方案的确定 | 第34-35页 |
| 2.7 小结 | 第35-36页 |
| 第三章 动力学与运动学分析 | 第36-48页 |
| 3.1 机械手运动学分析 | 第36-41页 |
| 3.2 翻转机构运动学与动力学分析 | 第41-47页 |
| 3.2.1 翻转机构运动学分析 | 第41-45页 |
| 3.2.2 翻转机构动力学分析 | 第45-47页 |
| 3.3 小结 | 第47-48页 |
| 第四章 设备机械结构设计 | 第48-72页 |
| 4.1 概述 | 第48页 |
| 4.2 整体机械结构的设计 | 第48-50页 |
| 4.3 设备基座设计 | 第50-51页 |
| 4.4 剥离台设计 | 第51-62页 |
| 4.4.1 钢网片刚度分析 | 第51-55页 |
| 4.4.2 钢网片的弯曲状态分析 | 第55-58页 |
| 4.4.3 剥离刀刃剥离刃角参数确定 | 第58-61页 |
| 4.4.4 剥离台机械机构设计 | 第61-62页 |
| 4.5 翻转机构设计 | 第62-66页 |
| 4.6 机械手爪设计 | 第66-69页 |
| 4.6.1 机械手真空吸盘相关设计参数确定 | 第66-68页 |
| 4.6.2 机械手爪整体设计 | 第68-69页 |
| 4.7 送料机构设计 | 第69-70页 |
| 4.8 小结 | 第70-72页 |
| 第五章 视觉伺服系统设计 | 第72-80页 |
| 5.1 视觉系统设计 | 第72-73页 |
| 5.2 视觉系统中的成像变换 | 第73-75页 |
| 5.3 相机标定 | 第75-77页 |
| 5.4 目标定位 | 第77-78页 |
| 5.5 小结 | 第78-80页 |
| 第六章 气动系统的研究与设计 | 第80-100页 |
| 6.1 气动系统的构成 | 第80页 |
| 6.2 气动系统方案设计 | 第80-86页 |
| 6.3 气动元件的选型 | 第86-99页 |
| 6.3.1 摆动气缸选型 | 第86-92页 |
| 6.3.1.1 摆动气缸选型理论 | 第86-89页 |
| 6.3.1.2 翻转机构摆动气缸选型 | 第89-92页 |
| 6.3.2 直线气缸选型 | 第92-98页 |
| 6.3.2.1 直线气缸选型理论 | 第92-95页 |
| 6.3.2.2 送料机构直线气缸选型 | 第95-96页 |
| 6.3.2.3 机械手爪吸盘升降气缸选型 | 第96-97页 |
| 6.3.2.4 旋转机构直线气缸选型 | 第97-98页 |
| 6.3.3 方向控制阀的选型 | 第98-99页 |
| 6.3.4 气动三联见的选型 | 第99页 |
| 6.4 小结 | 第99-100页 |
| 第七章 控制系统设计 | 第100-118页 |
| 7.1 控制系统电路设计 | 第100页 |
| 7.2 控制器EMERGENCY接口接线 | 第100-102页 |
| 7.3 控制器IO接口接线图 | 第102-109页 |
| 7.4 控制程序设计 | 第109-117页 |
| 7.5 小结 | 第117-118页 |
| 第八章 设备的安装与调试 | 第118-122页 |
| 8.1 设备安装 | 第118-120页 |
| 8.2 运行调试 | 第120页 |
| 8.3 小结 | 第120-122页 |
| 总结与展望 | 第122-124页 |
| 总结 | 第122-123页 |
| 展望 | 第123-124页 |
| 附录Ⅰ 采购件详表 | 第124-126页 |
| 附录Ⅱ 机加件详表 | 第126-130页 |
| 参考文献 | 第130-134页 |
| 硕士期间的科研成果 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
